Liroboto ke motsoako o ikhethang oa saense le theknoloji o hlahisang mechine e etsisang liketso tsa batho.
Mathoasong a lilemo tsa bo-2000, 90% ea liroboto li ne li le lifemeng tsa ho etsa likoloi li nkela batho sebaka bakeng sa mesebetsi e iphetang. Hona joale liroboto li khona ho hloekisa matlo le ho sebeletsa lireschorenteng.
Hangata roboto e na le mefuta e meraro ea likarolo; 'mele oa mochine; skeleton ea motlakase, 'me qetellong boko bo entsoeng ka khoutu.
Likarolo tsena li lumella roboto ho bokella lintlha (hangata ho tsoa ho li-sensor), ho etsa liqeto ka logic e hlophisitsoeng ho ikamahanya le boitšoaro le mesebetsi e felletseng.
Liroboto li ka ba le mefuta e meraro ea mananeo; Remote Control (RC), Bohlale ba maiketsetso (AI), kapa Hybrid.
Mananeo a RC a hloka ho kenella ha motho ea ka fanang ka qalo le / kapa letšoao la ho emisa bakeng sa ho phethahatsa khoutu ho roboto. Mananeo a na le mefuta e fapaneng ea li-algorithms, e 'ngoe le e' ngoe e na le ts'ebetso e fapaneng.
Algorithm ke eng?
Algorithm ke letoto la mela ea khoutu eo roboto e ka e sebelisang ho etsa litaelo tse itseng. E fetolela mehopolo ea moqapi ka puo e utloisisoang ke liroboto.
Li-algorithms li ka hlahisoa ka mefuta e mengata ea notation, ho kenyeletsoa pseudocode, flowcharts, lipuo tsa mananeo, kapa litafole tsa taolo.
Sehloohong sena re tla tšohla mefuta e meng e tloaelehileng ea li-algorithms tse sebelisoang mananeong ana.
Mefuta ea li-algorithms tse sebelisoang ho liroboto
1. Nako efe kapa efe A * Algorithm
Algorithm ea A* ke mokhoa oa ho batla tsela o sebelisoang ho fumana tsela e nepahetseng ka ho fetisisa lipakeng tsa lintlha tse peli, ke hore, ka litšenyehelo tse nyane haholo.
Nako efe kapa efe A * Algorithm e na le litšenyehelo tse feto-fetohang tsa nako 'me e ka khutlisa tsela e khuts'oane le haeba e sitisoa ha e ntse e hlahisa tharollo e sa lokelang pele ebe ea e ntlafatsa.
Sena se lumella ho etsa liqeto kapele kaha roboto e khona ho theha lipalo tse fetileng ho fapana le ho qala qalong.
Hona e sebetsa?
E etsa sena ka ho theha 'sefate' se fetelang ho tloha sebakeng sa ho qala ho fihlela ho qalisoa mokhoa oa ho felisa ho bolelang hore ho na le tsela e theko e tlaase e fumanehang.
2D Grid e entsoe ka litšitiso 'me sele e qalang le lisele tse shebiloeng li na le lintlha tse nchocho.
Algorithm e hlalosa 'boleng' ba node ka f e leng kakaretso ea liparamente g (litšenyehelo tsa ho tloha sebakeng sa ho qala ho ea ho node eo ho buuoang ka eona) le h (litšenyehelo tsa ho tloha sebakeng seo ho buuoang ka sona ho ea sebakeng se lebeletsoeng).
dikopo
Lipapali tse ngata le limmapa tse thehiloeng marang-rang li sebelisa algorithm ena ho fumana tsela e khuts'oane ka nepo. E ka boela ea sebelisoa bakeng sa liroboto tse tsamaeang.
U ka boela ua rarolla mathata a rarahaneng joaloka Newton-Raphson pheteletso e sebedisetswa ho fumana motso wa sekwere sa nomoro.
E boetse e sebelisoa mathateng a trajectory ho bolela esale pele motsamao le ho thulana ha ntho sebakeng.
2. D* Algorithm
D*, Focused D* le D* Lite ke li-algorithms tsa ho batla tse ntseng li eketseha ho fumana tsela e khuts'oane lipakeng tsa lintlha tse peli.
Leha ho le joalo, ke motsoako oa li-algorithms tsa A* le lintho tse ncha tse sibollotsoeng tse ba lumellang hore ba kenye lintlha ho limmapa tsa bona bakeng sa litšitiso tse sa tsejoeng.
Ba ka boela ba bala tsela ba ipapisitse le tlhahisoleseling e ncha, joalo ka Mars Rover.
Hona e sebetsa?
Ts'ebetso ea D * Algorithm e tšoana le ea A *, algorithm e qala ka ho hlalosa f, h mme e etsa lethathamo le bulehileng le le koetsoeng.
Kamora sena, D* Algorithm e etsa qeto ea boleng ba node ea hajoale e sebelisa boleng ba g ea libaka tsa boahelani.
Node e 'ngoe le e 'ngoe ea boahelani e hakanya ka boleng ba g ea hona joale mme boleng bo bokhuts'oane ba g bo fetoloa joalo ka boleng bo bocha ba g.
dikopo
D* le mefuta e fapaneng ea eona e sebelisoa haholo bakeng sa liroboto tsa mobile le koloi e ikemetseng tsamaya.
Litsamaiso tse joalo tsa ho sesa li kenyelletsa sistimi ea prototype e lekiloeng ho Mars rovers Opportunity and Spirit le sistimi ea ho sesa e hapileng DARPA Urban Challenge.
3. Algorithm ea PRM
A PRM, kapa probabilistic roadmap, ke kerafo ea marang-rang ea litsela tse ka khonehang tse ipapisitseng le libaka tse sa lefelloeng le tse nang le batho 'mapeng o fanoeng.
Li sebelisoa litsamaisong tse rarahaneng tsa moralo le ho fumana litsela tse theko e tlase ho potoloha litšitiso.
Li-PRM li sebelisa sampole e sa reroang ea lintlha 'mapeng oa tsona moo sesebelisoa sa liroboto se ka tsamaeang ebe ho baloa tsela e khuts'oane.
Hona e sebetsa?
PRM e na le mohato oa kaho le oa ho botsa.
Mokhahlelong oa pele, 'mapa oa litsela o etsoa kerafo e lekanyang ho sisinyeha ho ka etsahalang tikolohong. Ka mor'a moo, ho etsoa tlhophiso e sa reroang ebe e hokahanngoa le baahisani ba bang.
Litlhophiso tsa ho qala le sepheo li hokahane le kerafo mokhahlelong oa ho botsa. Joale tsela e fumanoa ke a Tsela e khuts'oane ea Dijkstra potso.
dikopo
PRM e sebelisoa ho meralo ea lehae, moo algorithm e kopanyang tsela e otlolohileng pakeng tsa lintlha tse peli, e leng lintlha tsa pele le tsa sepheo.
Algorithm e ka boela ea sebelisoa ho ntlafatsa moralo oa litsela le lisebelisoa tsa ho lemoha ho thulana.
4. Algorithm ea Zero Moment Point (ZMP).
Zero Moment Point (mokhoa oa ZMP) ke algorithm e sebelisoang ke liroboto ho boloka inertia eohle e fapaneng le matla a karabelo a fatše.
Algorithm ena e sebelisa mohopolo oa ho bala ZMP le ho e sebelisa ka mokhoa oa ho leka-lekanya liroboto tse peli. Ho sebelisa algorithm ena holim'a mobu o boreleli ho bonahala ho lumella roboto ho tsamaea joalokaha eka ha ho na motsotso.
Likhamphani tsa tlhahiso tse kang ASIMO (Honda) li sebelisa mokhoa ona.
Hona e sebetsa?
Ho sisinyeha ha roboto e tsamaeang ho reriloe ho sebelisoa equation ea angular momentum. E etsa bonnete ba hore ts'ebetso e kopanetsoeng e entsoeng e tiisa botsitso ba postural ba roboto.
Botsitso bona bo lekantsoe ke sebaka sa sebaka sa zero-moment (e baloang ke algorithm) ka har'a meeli ea sebaka sa botsitso se boletsoeng esale pele.
dikopo
Lintlha tsa motsotsoana li ka sebelisoa e le metric ho lekola botsitso khahlano le ho ts'oara liroboto joalo ka iRobot PackBot ha u tsamaea ka litselana le litšitiso.
5. Proportional Integral Differential (PID) Algorithm ea Taolo
Proportional Integral Differential Control kapa PID, e etsa loop ea maikutlo a sensor ho lokisa litlhophiso tsa likarolo tsa mochini ka ho bala boleng ba phoso.
Li-algorithms tsena li kopanya li-coefficients tse tharo tsa motheo, ke hore, palo, karolo, le e nkiloeng e le hore e hlahise letšoao la taolo.
E sebetsa ka nako ea nnete mme e fana ka litokiso moo ho hlokahalang. Sena se ka bonoa ho likoloi tsa ho khanna.
Hona e sebetsa?
Molaoli oa PID o sebelisa lipehelo tse tharo tsa taolo ea tekano, ts'usumetso ea bohlokoa le e tsoang ho tlhahiso ea eona ho sebelisa taolo e nepahetseng le e nepahetseng.
Molaoli enoa o tsoela pele ho bala palo ea phoso e le phapang pakeng tsa sebaka se lakatsehang le phetoho e lekantsoeng ea ts'ebetso.
E ntan'o sebetsa tokiso ho fokotsa phoso ha nako e ntse e feta ka ho fetola phetoho ea taolo.
dikopo
Molaoli enoa a ka laola ts'ebetso leha e le efe e nang le tlhahiso e lekantsoeng, boleng bo tsebahalang bo loketseng bakeng sa tlhahiso eo, le ho kenya letsoho ts'ebetsong e tla ama tlhahiso e lekantsoeng.
Balaoli ba sebelisoa indastering ho laola mocheso, khatello, matla, boima, boemo, lebelo le phapang efe kapa efe eo tekanyo e leng teng.
fihlela qeto e
Kahoo, tsena e ne e le tse ling tsa li-algorithms tse sebelisoang haholo ho liroboto. Li-algorithms tsena kaofela li rarahane haholo ka motsoako oa li-physicals, linear algebra le lipalo-palo tse sebelisoang ho etsa 'mapa oa liketso le motsamao.
Leha ho le joalo, ha theknoloji e ntse e tsoela pele, li-algorithms tsa liroboto li tla ba thata le ho feta. Liroboto li tla khona ho phetha mesebetsi e mengata le ho inahana haholoanyane.
Haeba u thabetse sengoloa sena, Ngolisa ho HashDork's Weekly lintlafatso ka li-imeile, moo re arolelanang litaba tsa morao-rao tsa AI, ML, DL, Programming & Future Tech.
Leave a Reply