Πίνακας περιεχομένων[Κρύβω][Προβολή]
Πολλές ταινίες έχουν δημιουργηθεί όλα αυτά τα χρόνια που μας απεικονίζουν πώς θα ήταν η ζωή αν τα ρομπότ κυρίευαν τη γη.
Αν και η αλήθεια μπορεί να διαφέρει πολύ από αυτό που απεικονίζουν αυτές οι ταινίες, ένα γεγονός που πρέπει να αγνοηθεί είναι ότι τα ρομπότ έχουν εξελιχθεί από μυθικά όντα σε ταινίες σε πραγματικές οντότητες σε βιομηχανικά και αστικά περιβάλλοντα τις τελευταίες πέντε δεκαετίες.
Τα άτομα και οι εταιρικές ομάδες βασίζονται όλο και περισσότερο στην τεχνολογία έξυπνων ρομπότ για να εκτελέσουν ένα ευρύ φάσμα φυσικών δραστηριοτήτων, καθώς τα ρομπότ ενσωματώνονται περισσότερο στον ιστό της καθημερινής μας ζωής.
Αυξάνουν την ανθρώπινη ασφάλεια, ελαχιστοποιούν το χρόνο διακοπής λειτουργίας και μειώνουν δραματικά το λειτουργικό κόστος, επιπλέον της ενίσχυσης της αποδοτικότητας και της παραγωγής στις βιομηχανίες.
Βρισκόμαστε πλέον στην ψηφιακή εποχή.
Ωστόσο, η εποχή της ρομποτικής θα μας έρθει στο εγγύς μέλλον. Με τις τεχνολογικές εξελίξεις, δεν θα είναι μακριά η μέρα που θα έχετε ένα ρομπότ για να αναλάβει όλες τις ευθύνες σας.
Ήδη αναθέτουμε καθήκοντα στους προσωπικούς μας βοηθούς, χάρη στην άνοδο του τεχνητή νοημοσύνη τεχνολογία για υποστήριξη εφαρμογών όπως η Alexa ή το Siri.
Τι είναι η ρομποτική;
Η ρομποτική είναι ένας διεπιστημονικός κλάδος που συνδυάζει την επιστήμη, τη μηχανική και την τεχνολογία.
Περιλαμβάνει το σχεδιασμό, την κατασκευή, τη λειτουργία και τη χρήση μηχανών γνωστών ως ρομπότ για την εκτέλεση εργασιών που παραδοσιακά εκτελούνται από ανθρώπους ή για την αντικατάσταση των ανθρώπινων ενεργειών.
Ο σκοπός της ρομποτικής είναι να δημιουργήσει μηχανές που μπορούν να βοηθήσουν και να υποστηρίξουν τους ανθρώπους.
Η ρομποτική είναι ο σχεδιασμός και η λειτουργία συσκευών που μπορούν να εκτελούν φυσικές εργασίες ανεξάρτητα ή ημιαυτόνομα για τον άνθρωπο.
Τα ρομπότ συνήθως κάνουν δραστηριότητες που είτε είναι πολύ επαναλαμβανόμενες είτε πολύ επικίνδυνες για να τις πραγματοποιήσουν σωστά οι άνθρωποι.
Τα μηχανικά ρομπότ αλληλεπιδρούν με το φυσικό περιβάλλον μέσω της χρήσης αισθητήρων, ενεργοποιητών και επεξεργασίας δεδομένων. Οι επαγγελματίες της ρομποτικής πρέπει να έχουν καλή βάση στη μηχανολογία, την ηλεκτρική μηχανική και τον προγραμματισμό υπολογιστών.
Η ρομποτική είναι ένας εξέχων κλάδος και μια από τις ταχύτερα αναπτυσσόμενες επιχειρήσεις και τα τελευταία χρόνια έχουν σημειωθεί πολλές εξελίξεις.
Εκμάθηση μηχανών, η τεχνητή νοημοσύνη και άλλες τεχνολογικές ανακαλύψεις έχουν κάνει πιο εύκολη από ποτέ την είσοδο στον κλάδο.
Τα ρομπότ χρησιμοποιούνται επίσης ευρέως σε διάφορους τομείς στις μέρες μας. εταιρείες όπως τα ρομπότ, καθώς τους επιτρέπουν να παράγουν περισσότερα πράγματα πιο αποτελεσματικά.
Ποιοι είναι οι διαφορετικοί τύποι ρομπότ;
Τα ρομπότ διαφέρουν μεταξύ τους με διάφορους τρόπους, συμπεριλαμβανομένου του σχήματος, του μεγέθους, του σχεδιασμού, των λειτουργιών που μπορούν να κάνουν, του βαθμού αυτονομίας που διαθέτουν κ.λπ.
Τα ρομπότ μπορεί να είναι τόσο μικρά όσο 0.2 mm (το RoboBee) ή έως και 200 μέτρα (το Vindskip). Μπορούν να είναι σταθερά ή κινητά, να χρειάζονται ανθρώπινη επίβλεψη και συμμετοχή ή να λειτουργούν ομαλά με προ-προγραμματισμένες, προεκπαιδευμένες οδηγίες και ικανότητες λήψης αποφάσεων.
Τα ρομπότ ομαδοποιούνται ευρέως σε τέσσερα είδη. Αυτοί είναι οι τύποι:
- Προγραμματισμένα ρομπότ
- Ανθρωποειδή ρομπότ
- Αυτόνομα ρομπότ
- Τηλεχειρισμένα ρομπότ
Προγραμματισμένα ρομπότ
Τα προ-προγραμματισμένα ρομπότ λειτουργούν σε ένα βασικό, ρυθμιζόμενο περιβάλλον και δεν απαιτούν τεχνητή νοημοσύνη συστήματα ελέγχου για να λειτουργήσουν.
Τα προ-προγραμματισμένα ρομπότ είναι αυτά που πρέπει να ενημερωθούν για το τι πρέπει να εκτελέσουν εκ των προτέρων και στη συνέχεια να εκτελέσουν αυτό το πρόγραμμα.
Ένας μηχανικός βραχίονας ή μια γραμμή συναρμολόγησης αυτοκινήτου θα ήταν παραδείγματα αυτού του τύπου ρομποτικού αυτοματισμού.
Ένα προ-προγραμματισμένο ρομπότ θα δημιουργηθεί για να εκτελεί ένα συγκεκριμένο καθήκον και θα συνεχίσει να το κάνει πολύ πιο γρήγορα, πιο αποτελεσματικά και για μεγαλύτερες περιόδους από ό,τι θα μπορούσε η ανθρώπινη εργασία.
Ανθρωποειδή ρομπότ
Τα ανθρωποειδή ρομπότ είναι αυτό που οραματίζονται οι περισσότεροι άνθρωποι όταν σκέφτονται τα ρομπότ. Αυτά τα ρομπότ έχουν σχεδιαστεί για να μοιάζουν ή να αναπαράγουν την ανθρώπινη συμπεριφορά.
Τα ανθρωποειδή ρομπότ συχνά εκτελούν ενέργειες που μοιάζουν με ανθρώπους, όπως το τρέξιμο και η μεταφορά αγαθών, και μερικές φορές είναι σχεδιασμένα να μοιάζουν και να μιμούνται το ανθρώπινο σώμα, τα χαρακτηριστικά του προσώπου και τα συναισθήματα.
Μέχρι σήμερα, ένας μικρός αριθμός ανθρωποειδών ρομπότ έχουν αναπτυχθεί και χρησιμοποιούνται για μια ποικιλία λειτουργιών.
Αυτόνομα ρομπότ
Η αυτόνομη ρομποτική θεωρείται συνήθως ένας τομέας τεχνητής νοημοσύνης, ρομποτικής και μηχανικής πληροφοριών.
Χωρίς άμεση ανθρώπινη επίβλεψη, αυτά τα ρομπότ λειτουργούν αυτόνομα, έξυπνα και προσαρμόζονται στο περιβάλλον τους.
Έχουν «αυτονομία» αφού τελικά είναι δουλειά του μηχανήματος να ανιχνεύει και να ανταποκρίνεται σε αλλαγές στο περιβάλλον.
Αυτά τα ρομπότ διαθέτουν ενσωματωμένους αισθητήρες που μπορούν να τους βοηθήσουν να κάνουν κρίσεις με βάση την εκπαίδευσή τους.
Τα ρομπότ καθαρισμού σπιτιού, τα ρομπότ κοπής γκαζόν, τα αυτόνομα drones, τα ρομπότ ιατρικής βοήθειας και ούτω καθεξής είναι κοινά παραδείγματα αυτών των ρομπότ.
Τηλεχειρισμένα ρομπότ
Τα τηλεχειριζόμενα ρομπότ είναι συχνά ημι-αυτόνομα και χρησιμοποιούν ένα ασύρματο δίκτυο για να επιτρέπουν την απομακρυσμένη ανθρώπινη επίβλεψη.
Τα τηλεχειριζόμενα ρομπότ είναι ημι-αυτόνομα ρομπότ που χρησιμοποιούν ένα ασύρματο δίκτυο για να επιτρέπουν τον απομακρυσμένο ανθρώπινο έλεγχο.
Αυτά τα ρομπότ χρησιμοποιούνται συχνά σε σκληρές γεωγραφικές καταστάσεις, καιρικές συνθήκες και σενάρια.
Τα ελεγχόμενα από τον άνθρωπο υποβρύχια που χρησιμοποιούνται για την επισκευή θραύσεων υποθαλάσσιων σωλήνων κατά τη διάρκεια της πετρελαιοκηλίδας της BP είναι παραδείγματα τηλεχειριζόμενων ρομπότ, όπως και τα drones που χρησιμοποιούνται για τον εντοπισμό ναρκών ξηράς σε ένα πεδίο μάχης.
Αυτά τα ρομπότ χρησιμοποιούνται συχνά σε σκληρές γεωγραφικές καταστάσεις, καιρικές συνθήκες και σενάρια.
Ποιες είναι οι εφαρμογές της ρομποτικής;
Σύμφωνα με αναφορές, τα βιομηχανικά ρομπότ αντιπροσωπεύουν περισσότερο από το 90% όλων των λειτουργικών ρομπότ σήμερα.
Αυτό σημαίνει ότι οι βιομηχανίες σε όλο τον κόσμο είναι οι κύριοι καταναλωτές των ρομπότ, ενώ η κατανάλωση ρομπότ με βάση το σπίτι ή την ατομική κατανάλωση είναι αμελητέα.
Ακολουθούν μερικές από τις κορυφαίες ρομποτικές εφαρμογές στον κόσμο το 2022:
- Η ανύψωση, η μεταφορά, η παλετοποίηση, η διαλογή, η συσκευασία και άλλες σχετικές διαδικασίες εκτελούνται από ρομπότ στην επιχείρηση χειρισμού υλικών.
- Τα ρομπότ χρησιμοποιούνται στην επιχείρηση κλινικής έρευνας για την επεξεργασία δειγμάτων, την ταξινόμηση, την ανάλυση και ούτω καθεξής, αποφεύγοντας τους κινδύνους για τους εργαζόμενους και μειώνοντας το εύρος του ανθρώπινου λάθους.
- Τα ρομπότ χρησιμοποιούνται στον κατασκευαστικό κλάδο για την εκτέλεση επικίνδυνων ή περιττών και επαναλαμβανόμενων εργασιών που μπορεί να περιλαμβάνουν βαριά ανύψωση και μετακίνηση, όπως σε γραμμές συναρμολόγησης, συγκόλληση, βαφή, κατασκευή κ.λπ.
- Στον τομέα της υγειονομικής περίθαλψης, τα ρομπότ χρησιμοποιούνται για τη βελτίωση των διαγνωστικών και θεραπευτικών σχεδίων, την εκτέλεση διαδικασιών, ιδιαίτερα περίπλοκων και απομακρυσμένων χειρουργικών επεμβάσεων κ.λπ.
- Τα ρομπότ στη γεωργία χρησιμοποιούνται για το άρμεγμα βοοειδών, τη συλλογή, τη διαλογή και τη συσκευασία προϊόντων σε φάρμες, την εκτέλεση ποικίλων γεωργικών διεργασιών σε αγροκτήματα, τον τεχνητό έλεγχο των παραμέτρων που απαιτούνται για τη γεωργία, τη συλλογή δεδομένων και την ανάλυση στο αγρόκτημα, την εργασία με ζώα κ.λπ. επί.
- Ρομπότ στη βιομηχανία αντιμετώπισης καταστάσεων έκτακτης ανάγκης: Τα ρομπότ μπορούν να απαντήσουν πολύ πιο γρήγορα από τους ανθρώπους και δεν επηρεάζονται από τα συναισθήματα. Ως αποτέλεσμα, οι πρώτες ανταποκρίσεις, οι ομάδες αντιμετώπισης περιστατικών και οι υπηρεσίες επιβολής του νόμου τους απασχολούν. Αποτελούν επίσης εξαιρετικούς επαγγελματίες εξουδετέρωσης βομβών και μέλη της ομάδας έρευνας και διάσωσης.
- Τα πειράματα έχουν δείξει ότι τα ρομπότ μπορούν να κατασκευάσουν δομές από τούβλα τέσσερις φορές πιο γρήγορα από την ανθρώπινη εργασία, καθιστώντας τα ρομπότ ένα πολύ αποτελεσματικό εργατικό δυναμικό στην κατασκευαστική επιχείρηση. Μπορούν να βοηθήσουν στην ανύψωση, τη μεταφορά, την κατασκευή, την ανάλυση και μια ποικιλία άλλων εργασιών.
- Ρομπότ στη βιομηχανία εστιατορίων και τροφίμων: Οι ρομποτικοί σεφ και μπάρμαν θα είναι δημοφιλείς το 2022.
- Τα ρομπότ στην εξερεύνηση και την αρχαιολογία, οι ειδικοί στον άνθρωπο μπορούν να φτάσουν μόνο τόσο μακριά, και η υποστήριξή τους στην εξερεύνηση ορισμένων γεωγραφικών περιοχών μπορεί να είναι δαπανηρή. Με τα ρομπότ, αυτή η δυσκολία λύνεται εύκολα. Μπορούν να σχεδιαστούν ώστε να είναι πιο ευγενικοί και πιο προσεκτικοί στο χώρο εργασίας από τους ανθρώπους και μπορούν να συλλέγουν και να αναλύουν δεδομένα γρήγορα.
- Οι ένοπλες δυνάμεις χρησιμοποιούν από καιρό drones και μη επανδρωμένα αεροσκάφη σε διάφορες χώρες. Επί του παρόντος, η πολεμική αεροπορία και το ναυτικό χρησιμοποιούν ρομπότ για μια ποικιλία εργασιών. Υπάρχουν ακόμη και φήμες για μελλοντικούς ρομποτικούς πολεμιστές που περιπολούν στα σύνορα.
- Οι ανθρώπινες ομάδες εργασίας στην ασφάλεια και την επιτήρηση κινδυνεύουν να χάσουν τη ζωή τους ή μπορεί να χρειαστεί μεγαλύτερο εργατικό δυναμικό για να συμβαδίσει με τα καθήκοντα σε βάρδιες και να τους επιτρέψει να κάνουν διαλείμματα. Τα ρομπότ δεν έχουν αυτόν τον περιορισμό και μπορούν εύκολα να κάνουν τις απαραίτητες εργασίες ασφάλειας και επιτήρησης.
- Οικιακός αυτοματισμός και έξυπνα ρομπότ για το σπίτι: Τα ρομπότ οικιακού αυτοματισμού βοηθούν τα άτομα να εκτελούν περιττές οικιακές εργασίες, όπως καθαρισμό, συντροφιά, παρακολούθηση της υγείας συγκεκριμένων ατόμων στο σπίτι, ενεργοποίηση συναγερμών με βάση προ-προγραμματισμένες οδηγίες, ανύψωση απλών αντικειμένων, εκτέλεση συγκεκριμένων εργασιών με προγραμματισμένες οδηγίες και ούτω καθεξής.
Ποια είναι τα κύρια συστατικά των Ρομπότ;
Τα ρομπότ έχουν σχεδιαστεί για να ανταποκρίνονται σε ένα ευρύ φάσμα απαιτήσεων και να εξυπηρετούν έναν αριθμό λειτουργιών, και ως εκ τούτου, απαιτούν ένα ευρύ φάσμα εξειδικευμένων εξαρτημάτων για την εκτέλεση αυτών των καθηκόντων.
Ωστόσο, πολλά εξαρτήματα είναι απαραίτητα για τη δημιουργία κάθε ρομπότ, όπως ένα τροφοδοτικό και μια κεντρική μονάδα επεξεργασίας. Γενικά, τα εξαρτήματα ρομποτικής μπορούν να χωριστούν σε πέντε κατηγορίες:
- Σύστημα ελέγχου
- Αισθητήρες
- Ενεργοποιητές
- Τροφοδοσία
- End Effectors
Σύστημα ελέγχου
Ο υπολογισμός περιλαμβάνει όλα τα στοιχεία που αποτελούνται από την κεντρική μονάδα επεξεργασίας ενός ρομπότ, που συχνά είναι γνωστό ως σύστημα ελέγχου του.
Τα συστήματα ελέγχου είναι κατασκευασμένα για να καθοδηγούν ένα ρομπότ πώς να χρησιμοποιεί τα εξειδικευμένα εξαρτήματά του, με τρόπο παρόμοιο με τον τρόπο που ο ανθρώπινος εγκέφαλος μεταδίδει σήματα σε όλο το σώμα για να επιτύχει μια δεδομένη εργασία.
Αυτές οι εργασίες μπορεί να κυμαίνονται από ελάχιστα επεμβατική χειρουργική μέχρι συσκευασία γραμμής συναρμολόγησης.
Αισθητήρες
Οι αισθητήρες παρέχουν εισόδους ηλεκτρικού παλμού σε ένα ρομπότ, τις οποίες ο ελεγκτής ερμηνεύει και επιτρέπει στο ρομπότ να αλληλεπιδρά με το περιβάλλον του.
Οι κοινοί αισθητήρες που περιλαμβάνονται στα ρομπότ περιλαμβάνουν βιντεοκάμερες που λειτουργούν ως μάτια, φωτοαντιστάσεις που αντιδρούν στο φως και μικρόφωνα που λειτουργούν ως αυτιά.
Αυτοί οι αισθητήρες επιτρέπουν στο ρομπότ να καταγράφει το περιβάλλον του, να προσδιορίζει το πιο λογικό συμπέρασμα με βάση τις τρέχουσες συνθήκες και να στέλνει εντολές στα άλλα εξαρτήματα.
Ενεργοποιητές
Μόνο ένα gadget με κινητό πλαίσιο ή σώμα μπορεί να ονομαστεί ρομπότ. Τα εξαρτήματα που προκαλούν αυτή την κίνηση είναι γνωστά ως ενεργοποιητές.
Αυτά τα μέρη αποτελούνται από κινητήρες που λαμβάνουν εντολές από το σύστημα ελέγχου και συνεργάζονται για να πραγματοποιήσουν τις κινήσεις που απαιτούνται για την εκτέλεση της εργασίας.
Οι ενεργοποιητές κατασκευάζονται από διάφορα υλικά, συμπεριλαμβανομένου του μετάλλου και του ελαστικού, και συχνά τροφοδοτούνται από πεπιεσμένο αέρα (πνευματικοί ενεργοποιητές) ή λάδι (υδραυλικοί ενεργοποιητές), αν και διατίθενται σε μια ποικιλία διαμορφώσεων για να εκτελούν καλύτερα τα συγκεκριμένα καθήκοντά τους.
Τροφοδοσία
Τα ρομπότ, όπως και το ανθρώπινο σώμα, χρειάζονται δύναμη για να λειτουργήσουν. Τα σταθερά ρομπότ, όπως αυτά που εμφανίζονται στα εργοστάσια, μπορούν να τροφοδοτούνται με εναλλασσόμενο ρεύμα (AC) μέσω πρίζας τοίχου, αν και συνήθως τροφοδοτούνται από μια εσωτερική μπαταρία.
Τα περισσότερα ρομπότ χρησιμοποιούν μπαταρίες μολύβδου-οξέος επειδή είναι ασφαλείς και έχουν μεγάλη διάρκεια ζωής, αν και ορισμένα μπορεί να χρησιμοποιούν το πιο συμπαγές αλλά και πιο δαπανηρό είδος αργύρου-καδμίου.
Κατά την κατασκευή του τροφοδοτικού ενός ρομπότ, η ασφάλεια, το βάρος, η δυνατότητα αντικατάστασης και η διάρκεια ζωής είναι βασικά ζητήματα που πρέπει να ληφθούν υπόψη.
End Effectors
Οι τελικοί τελεστές είναι τα θεμελιώδη στοιχεία που επιτρέπουν στα ρομπότ να εκτελούν τα καθήκοντά τους.
Τα εργοστασιακά ρομπότ συνήθως περιλαμβάνουν εναλλάξιμα εργαλεία όπως ψεκαστήρες χρωμάτων και τρυπάνια. Τα χειρουργικά ρομπότ μπορούν να έχουν νυστέρια και άλλα είδη ρομπότ μπορούν να σχεδιαστούν με νύχια ή ακόμα και χέρια για εργασίες όπως μεταφορά, συσκευασία, διασπορά βομβών και πολλά άλλα.
Πλεονεκτήματα
- Είναι σε θέση να εκτελούν καθήκοντα χωρίς λάθη και έγκαιρα και αποτελεσματικά.
- Μπορούν να χρησιμοποιηθούν για εξόρυξη και να μεταφερθούν στη Μαδρίτη της Γης.
- Πολλές εταιρείες χρησιμοποιούν ρομπότ για την κατασκευή αγαθών όπως αεροπλάνα και ανταλλακτικά αυτοκινήτων. Καθώς τα περισσότερα ρομπότ είναι αυτοματοποιημένα, μπορούν να εκτελέσουν μια ποικιλία εργασιών χωρίς την ανάγκη ανθρώπινης παρέμβασης.
- Έχουν πρόσβαση στη γνώση που δεν έχουν οι άνθρωποι.
Μειονεκτήματα
- Το πιο σημαντικό μειονέκτημα είναι ότι εάν το λογισμικό ρομπότ πέσει σε λάθος χέρια, έχει τη δυνατότητα να εξαπολύσει τεράστια ζημιά.
- Όπως όλοι γνωρίζουμε, τα ρομπότ λειτουργούν σύμφωνα με το πρόγραμμα που έχει τοποθετηθεί σε αυτά. Έτσι, εκτός από το εγκατεστημένο πρόγραμμα, τα ρομπότ δεν μπορούν να κάνουν τίποτα άλλο.
- Μπορούν να αποθηκεύσουν τεράστιες ποσότητες δεδομένων, αλλά δεν είναι τόσο αποτελεσματικά όσο το δικό μας ανθρώπινους εγκεφάλους.
- Πρέπει να τροφοδοτηθούν για να λειτουργήσουν. Οι εργαζόμενοι στη βιομηχανία μπορεί να χάσουν τις δουλειές τους εάν τους αντικαταστήσουν τα ρομπότ.
Συμπέρασμα
Με διάφορα νέα γενικά τεχνικά επιτεύγματα, ο τομέας της ρομποτικής έχει εξελιχθεί τρομερά.
Ένα παράδειγμα είναι η εμφάνιση μεγάλων δεδομένων, τα οποία παρέχουν πρόσθετες ευκαιρίες για την ενσωμάτωση της χωρητικότητας προγραμματισμού σε ρομποτικά συστήματα.
Ένα άλλο παράδειγμα είναι η χρήση νέων τύπων αισθητήρων και συνδεδεμένων συσκευών για την παρακολούθηση περιβαλλοντικών μεταβλητών όπως η θερμοκρασία, η πίεση του αέρα, το φως, η κίνηση κ.λπ.
Όλα αυτά ωφελούν τη ρομποτική και την ανάπτυξη πιο περίπλοκων και έξυπνων ρομπότ για ποικίλες εφαρμογές, συμπεριλαμβανομένης της παραγωγής, της υγείας και ασφάλειας και της ανθρώπινης υποστήριξης.
Η τεχνολογία της ρομποτικής έχει διεισδύσει σε κάθε πτυχή της ζωής μας. Τα ρομπότ δεν ανεβάζουν μόνο τον πήχη για την ποιότητα των προσφερόμενων προϊόντων και υπηρεσιών. Ανεβάζουν επίσης τον πήχη για την αποτελεσματικότητα και την παραγωγικότητα σε κάθε δυνατό τομέα.
Πολυάριθμες δραστηριότητες που είναι εξαιρετικά επικίνδυνες για την ανθρώπινη εργασία αντιμετωπίζονται πλέον από ρομπότ, προστατεύοντας την ανθρώπινη ζωή και την ευημερία.
Τα ρομπότ μπορούν να εκτελέσουν την ίδια δραστηριότητα επανειλημμένα χωρίς να χρειάζεται να κάνουν διαλείμματα, ενώ οι άνθρωποι δεν μπορούν.
Αφήστε μια απάντηση