Мундариҷа[Пинҳон кардан][Намоиш]
Сенсорҳо ва нармафзорҳо дар мошинҳои мустақил барои паймоиш, идора ва идора кардани мошинҳои гуногун, аз ҷумла мотосиклҳо, автомобилҳо, мошинҳои боркаш ва дронҳо муттаҳид карда мешаванд.
Вобаста аз он, ки онҳо чӣ гуна таҳия ё тарҳрезӣ шудаанд, онҳо метавонанд ба кӯмаки ронанда ниёз дошта бошанд ё не.
Мошинҳои комилан мустақил метавонанд бидуни ронандагони инсон бехатар кор кунанд. Баъзеҳо, монанди Waymo аз Google автомобиль, хатто руль дошта наметавонист.
Мошини қисман мустақил, ба монанди а Tesla, метавонад идоракунии пурраи мошинро ба дӯш гирад, аммо дар сурати шубҳа пайдо кардани система метавонад ба ронандаи инсон ниёз дошта бошад.
Ба ин мошинҳо дараҷаҳои гуногуни автоматизатсия дохил карда шудаанд, аз роҳнамоии хатҳо ва кӯмаки тормоз то прототипҳои комилан мустақил ва худидоракунанда.
Ҳадафи мошинҳои бидуни ронанда кам кардани трафик, партовҳо ва садамаҳо мебошад.
Ин имконпазир аст, зеро мошинҳои мустақил нисбат ба одамон дар риояи қоидаҳои ҳаракат моҳиртаранд.
Барои ҳаракати ҳамвор, маълумоти муайян лозим аст, ба монанди ҷойгиршавии мошин ё ягон объекти наздик, роҳи кӯтоҳтарин ва бехатартарин ба сӯи таъинот ва қобилияти идоракунии системаи ронандагӣ.
Фаҳмидани кай ва чӣ гуна вазифаҳои заруриро иҷро кардан муҳим аст.
Ин мақола заминаҳои зиёдеро дар бар хоҳад гирифт, аз ҷумла меъмории система барои мошинҳои мустақил, ҷузъҳои зарурӣ ва шабакаҳои махсуси автомобилӣ (VANETs).
Қисмҳои зарурӣ барои мошини Автономӣ
Мошинҳои мустақили имрӯза сенсорҳои гуногунро истифода мебаранд, аз ҷумла камераҳо, GPS, воҳидҳои ченкунии инерсиалӣ (IMUs), сонар, муайянкунии равшании лазерӣ ва диапазон (lidar), муайянкунии радио ва диапазон (радар), навигасияи садо ва диапазон (сонар) ва Харитаҳои 3D.
Якҷоя, ин сенсорҳо ва технологияҳо маълумотро дар вақти воқеӣ таҳлил мекунанд, то идоракунӣ, суръатбахшӣ ва тормозро идора кунанд.
Сенсорҳои радарӣ барои пайгирӣ кардани макони будубоши мошинҳои атроф кӯмак мекунанд. Ҳангоми таваққуф ба мошинҳо сенсорҳои ултрасадо кӯмак мекунанд.
Технологияе бо номи лидар бо истифода аз ҳарду намуди сенсорҳо сохта шудааст. Тавассути инъикоси импулсҳои рӯшноӣ дар муҳити атрофи мошин, сенсорҳои лидар метавонанд канораҳои шоҳроҳҳоро муайян кунанд ва аломатҳои хатро муайян кунанд.
Инҳо инчунин ронандагонро аз монеаҳои ҳамсоя, ба монанди дигар воситаҳои нақлиёт, пиёдагардон ва велосипед ҳушдор медиҳанд.
Андоза ва масофаи ҳама чиз дар атрофи мошин бо истифода аз технологияи lidar чен карда мешавад, ки он инчунин харитаи 3D-ро эҷод мекунад, ки ба мошин имкон медиҳад, ки атрофашро бубинад ва ҳама гуна хатарҳоро муайян кунад.
Новобаста аз вақти рӯз, хоҳ равшан бошад, хоҳ тира, он кори олиҷаноби сабти маълумотро дар намудҳои гуногуни нури муҳити атроф иҷро мекунад.
Мошин барои муайян кардани атрофи худ ва муайян кардани макони худ камераҳо, радарҳо ва мавҷгирҳои GPS, дар якҷоягӣ бо лидар ва камераҳоро истифода мебарад.
Камераҳо пиёдагардҳо, велосипедронҳо, мошинҳо ва дигар монеаҳоро тафтиш карда, инчунин сигналҳои светофор, хондани аломатҳо ва аломатҳои роҳ ва пайгирии дигар воситаҳои нақлиётро муайян мекунанд.
Бо вуҷуди ин, онҳо метавонанд дар минтақаҳои торик ё сояафкан душвор бошанд. Мошини мустақил метавонад бо истифода аз омехтаи лидар, радар, камераҳо, мавҷгирҳои GPS ва сенсорҳои ултрасадоӣ ба куҷо рафтанашро бубинад, то роҳи пеши онро ба таври рақамӣ муайян кунад.
Меъмории системаи сатҳи баланд
Дар меъморӣ сенсорҳои муҳим, фаъолкунандаҳо, сахтафзор ва нармафзор номбар шудаанд, ки он инчунин тамоми механизми иртибот ё протоколро дар AV-ро нишон медиҳад.
идрок
Ин марҳила муайян кардани ҷойгиршавии AV дар робита бо муҳити атроф ва ҳис кардани муҳити атрофи AV бо истифода аз сенсорҳои гуногунро дар бар мегирад.
Дар ин марҳила AV RADAR, LIDAR, камера, кинетикии вақти воқеӣ (RTK) ва сенсорҳои дигарро истифода мебарад. Модулҳои шинохтан маълумотро аз ин сенсорҳо мегиранд ва пас аз интиқоли он коркард мекунанд.
Умуман, AV аз системаи идоракунӣ, LDWS, TSR, шинохти монеаҳои номаълум (UOR), модули ҷойгиршавӣ ва маҳаллисозии мошин (VPL) ва ғайра иборат аст.
Маълумоти якҷояшуда пас аз коркард ба марҳилаи қабули қарор ва банақшагирӣ дода мешавад.
Қарор ва банақшагирӣ
Ҳаракатҳо ва рафтори AV дар ин марҳила бо истифода аз иттилооте, ки дар ҷараёни дарк гирифта мешаванд, қарор қабул карда мешаванд, ба нақша гирифта мешаванд ва назорат карда мешаванд.
Ин марҳила, ки майна онро намояндагӣ мекунад, дар он ҷо интихобҳо аз рӯи чизҳое ба мисли банақшагирии роҳ, пешгӯии амал, канорагирӣ аз монеаҳо ва ғайраҳо сурат мегиранд.
Интихоб ба иттилооте, ки ҳоло ва таърихан дастрас аст, аз ҷумла маълумоти харитаи вақти воқеӣ, мушаххасоти трафик, тамоюлҳо, маълумоти корбар ва ғайра асос ёфтааст.
Мумкин аст, ки модули сабти маълумот мавҷуд бошад, ки хатогиҳо ва маълумотро барои истифодаи минбаъда нигоҳ медорад.
идора
Модули идоракунӣ пас аз гирифтани маълумот аз модули тасмимгирӣ ва банақшагирӣ амалиётҳо/амалҳои марбут ба назорати ҷисмонии АВ, аз қабили идоракунӣ, боздорӣ, суръатбахшӣ ва ғайраро иҷро мекунад.
шасси
Қадами охирин мутақобила бо қисмҳои механикии ба шасси часпонидашуда, аз қабили муҳаррики фишанг, муҳаррики чархи руль, муҳаррики педали тормоз ва муҳаррикҳои педали барои газ ва тормоз иборат аст.
Модули идоракунӣ ҳамаи ин ҷузъҳоро сигнал медиҳад ва идора мекунад.
Ҳоло мо дар бораи алоқаи умумии AV пеш аз он ки дар бораи тарҳрезӣ, фаъолият ва истифодаи сенсорҳои гуногуни калидӣ сӯҳбат кунем.
РАДАР
Дар AV-ҳо, RADARҳо барои скан кардани муҳити зист барои дарёфт ва ҷойгир кардани мошинҳо ва дигар объектҳо истифода мешаванд.
RADARҳо аксар вақт дар мақсадҳои ҳарбӣ ва шаҳрвандӣ, ба монанди фурудгоҳҳо ё системаҳои метеорологӣ истифода мешаванд ва онҳо дар спектри мавҷи миллиметрӣ (мм-мавҷ) кор мекунанд.
Басомадҳои гуногун, аз ҷумла 24, 60, 77 ва 79 ГГц, дар автомобилҳои муосир истифода мешаванд ва диапазони андозагирии аз 5 то 200 м доранд [10].
Бо њисоб кардани ТОФ байни сигнали интиќолшуда ва акси садои баргардонидашуда масофаи байни AV ва объект муайян карда мешавад.
Дар AV-ҳо, RADARҳо як қатор микро-антеннаҳоро истифода мебаранд, ки маҷмӯи лобҳоро барои баланд бардоштани ҳалли диапазон ва муайянкунии ҳадафҳои сершумор эҷод мекунанд. mm-Wave RADAR метавонад объектҳои наздикро дар ҳама самт бо истифода аз тафовут дар гузариши Доплер бо сабаби афзоиши қобилият ва маҷрои васеътари он ба таври дақиқ арзёбӣ кунад.
Азбаски радарҳои mm-Wave дарозии мавҷҳои дарозтар доранд, онҳо дорои қобилиятҳои зидди блоккунӣ ва зидди ифлосшавӣ мебошанд, ки ба онҳо имкон медиҳанд, ки дар борон, барф, туман ва нури кам кор кунанд.
Илова бар ин, тағирёбии Doppler метавонад барои ҳисоб кардани суръати нисбӣ тавассути радарҳои мавҷи мм истифода шавад. Аз сабаби қобилияти худ, радарҳои mm-Wave барои доираи васеи барномаҳои AV, аз ҷумла ошкор кардани монеаҳо ва шинохти пиёдагардон ва мошинҳо мувофиқанд.
Сенсорҳои ултрасадо
Ин сенсорҳо дар диапазони 20-40 кГц кор мекунанд ва мавҷҳои ултрасадоро истифода мебаранд. Мембранаи муқовимати магнитӣ, ки барои чен кардани масофаи объект истифода мешавад, ин мавҷҳоро ба вуҷуд меорад.
Бо рохи хисоб кардани вакти парвоз (ToF)-и мавчи ба сигнали эхео-нашаванда масофа муайян карда мешавад. Миқдори маъмулии сенсорҳои ултрасадо камтар аз 3 метр аст.
Баромади сенсор ҳар 20 мс нав карда мешавад, ки он ба талаботҳои қатъии QoS ITS мувофиқат намекунад. Ин сенсорҳо доираи нисбатан хурди муайянкунии чӯбро доранд ва равона карда мешаванд.
Аз ин рӯ, барои ба даст овардани биниши пурраи майдон, сенсорҳои сершумор лозиманд. Бо вуҷуди ин, бисёре аз сенсорҳо мутақобила хоҳанд кард ва метавонанд ба носаҳеҳии назарраси диапазон оварда расонанд.
ЛидДар
Дар LiDAR спектрҳои 905 ва 1550 нм истифода мешаванд. Азбаски чашми инсон ба осеби ретиналӣ аз диапазони 905 нм осебпазир аст, LiDAR-и ҷорӣ дар банди 1550 нм барои кам кардани осеби ретинавӣ кор мекунад.
То 200 метр масофаи максималии кории LiDAR мебошад. Ҳолати сахт, 2D ва 3D LiDAR зеркатегорияҳои гуногуни LiDAR мебошанд.
Як нури лазерӣ дар болои оина, ки дар LiDAR-и 2D зуд чарх мезанад, пароканда карда мешавад. Бо гузоштани якчанд лазерҳо дар қаҳвахона, 3D LiDAR метавонад тасвири 3D-и атрофро ба даст орад.
Нишон дода шудааст, ки системаи канори роҳ LiDAR шумораи бархӯрди мошин ба пиёдагардонро (V2P) ҳам дар минтақаҳои чорроҳа ва ҳам дар қитъаҳои ғайрибуррӣ коҳиш медиҳад.
Он системаи 16-сатри вақти воқеӣ ва аз ҷиҳати ҳисоббарории самараноки LiDAR-ро истифода мебарад.
Пешниҳод карда мешавад, ки сунъии амиқи автоматии рамзгузорро истифода баред шабакаи нейралӣ (DA-ANN), ки ба дақиқии 95% дар масофаи 30 м мерасад.
Дар он нишон дода шудааст, ки чӣ гуна алгоритми як мошини вектории дастгирӣ (SVM) дар якҷоягӣ бо 64-хати 3D LiDAR метавонад шинохти пиёдагардҳоро афзоиш диҳад.
Бо вуҷуди доштани дақиқии андозагирӣ ва биниши 3D нисбат ба радарҳои мм-мавҷ, LiDAR дар ҳавои номусоид, аз ҷумла туман, барф ва борон камтар кор мекунад.
камераҳои
Вобаста аз дарозии мавҷи дастгоҳ, камера дар AV-ҳо метавонад ба нури инфрасурх ё равшанӣ асосёфта бошад.
Дар камера (CMOS) дастгоҳи бо барқ пайвастшуда (CCD) ва сенсорҳои тасвирии иловагии металл-оксиди нимноқил (CMOS) истифода мешаванд.
Вобаста аз сифати линза, масофаи максималии камера тақрибан 250 м аст. Се бандҳое, ки аз ҷониби камераҳои намоён истифода мешаванд - Сурх, Сабз ва Кабуд - бо ҳамон дарозии мавҷи чашми инсон ё 400-780 нм (RGB) аз ҳам ҷудо мешаванд.
Ду камераи VIS бо дарозии фокусии муқарраршуда барои эҷоди як канали нав, ки дорои маълумоти амиқ (D) мебошад, ки имкон медиҳад, ки биниши стереоскопӣ эҷод карда шавад.
Ба шарофати ин қобилият тавассути камера (RGB-D) манзараи 3D-и минтақаи атрофро ба даст овардан мумкин аст.
Аз ҷониби камераи инфрасурх (IR) сенсорҳои пассивӣ, ки дарозии мавҷашон аз 780 нм ва 1 мм доранд, истифода мешаванд. Дар равшании баланд, сенсорҳои IR дар AV назорати визуалиро пешниҳод мекунанд.
Ин камера ба AV-ҳо бо шинохти объект, назорати паҳлӯ, сабти садама ва BSD кӯмак мекунад. Бо вуҷуди ин, дар ҳавои номусоид, ба монанди барф, туман ва тағйирёбии шароити рӯшноӣ, кори камера тағир меёбад.
Бартариҳои асосии камера қобилияти дақиқ ҷамъоварӣ ва сабт кардани матн, тақсимоти ранг ва шакли муҳити атроф мебошанд.
Системаи ҷаҳонии моҳвораи навигатсионӣ ва системаи ҷаҳонии ҷойгиршавӣ, воҳиди ченкунии инерсиалӣ
Ин технология ба AV дар паймоиш тавассути муайян кардани ҷойгиршавии дақиқи он кӯмак мекунад. Як гурӯҳи моҳвораҳо дар мадори атрофи сатҳи сайёра аз ҷониби GNSS барои ҷойгиркунӣ истифода мешавад.
Система маълумотро дар бораи ҷойгиршавӣ, суръат ва вақти дақиқи AV нигоҳ медорад.
Он тавассути муайян кардани ToF байни сигнали қабулшуда ва партоби моҳвора кор мекунад. Координатҳои системаи ҷаҳонии ҷойгиршавӣ (GPS) аксар вақт барои ба даст овардани макони AV истифода мешаванд.
Координатҳои аз GPS истихроҷшуда на ҳамеша дақиқ ҳастанд ва онҳо маъмулан хатои мавқеъиро бо арзиши миёнаи 3 м ва варианти стандартии 1 м илова мекунанд.
Дар ҳолатҳои метрополитӣ, фаъолият боз ҳам бадтар мешавад, хато дар ҷойгиршавӣ то 20 м ва дар баъзе ҳолатҳои вазнин, хатогии мавқеъи GPS тақрибан 100 м аст.
Илова бар ин, AV-ҳо метавонанд системаи RTK-ро барои дақиқ муайян кардани мавқеи мошин истифода баранд.
Дар AV мавқеъ ва самти мошинро инчунин бо истифода аз ҳисоби мурдагон (DR) ва мавқеи инерсиалӣ муайян кардан мумкин аст.
Sensor Fusion
Барои идоракунии дурусти воситаҳои нақлиёт ва бехатарӣ, AV-ҳо бояд дар бораи ҷойгиршавӣ, ҳолат ва дигар омилҳои нақлиёт, ба монанди вазн, устуворӣ, суръат ва ғайра маълумоти дақиқ ва воқеӣ гиранд.
Ин маълумот бояд аз ҷониби AV-ҳо бо истифода аз сенсорҳои гуногун ҷамъ карда шаванд.
Бо муттаҳид кардани маълумоте, ки аз якчанд сенсорҳо гирифта шудааст, техникаи синтези сенсор барои тавлиди иттилооти мувофиқ истифода мешавад.
Ин усул ба синтези маълумоти коркарднашуда, ки аз манбаъҳои иловагӣ гирифта шудааст, иҷозат медиҳад.
Дар натиҷа, синтези сенсор ба AV имкон медиҳад, ки бо муттаҳид кардани тамоми маълумоти муфиде, ки аз сенсорҳои гуногун ҷамъ оварда шудаанд, дақиқ дарк кунад.
Барои анҷом додани раванди синтез дар AV-ҳо намудҳои гуногуни алгоритмҳо, аз ҷумла филтрҳои Калман ва филтрҳои Байесӣ истифода мешаванд.
Азбаски он дар якчанд барномаҳо, аз ҷумла пайгирии RADAR, системаҳои навигатсионии моҳвораӣ ва одометрияи оптикӣ истифода мешавад, филтри Калман барои мустақилона кор кардани мошин муҳим ҳисобида мешавад.
Шабакаҳои махсуси автомобилӣ (VANETs)
VANETҳо як зерсинфи нави шабакаҳои мобилии муваққатӣ мебошанд, ки метавонанд ба таври стихиявӣ шабакаи дастгоҳҳои мобилӣ/мошинҳоро эҷод кунанд. Бо VANETs алоқаи мошин ба мошин (V2V) ва нақлиёт ба инфрасохтор (V2I) имконпазир аст.
Ҳадафи асосии чунин технология баланд бардоштани бехатарии ҳаракат дар роҳ мебошад; масалан, дар ҳолатҳои хатарнок, аз қабили садамаҳо ва роҳбандӣ, мошинҳо метавонанд бо ҳамдигар ва шабака барои интиқол додани иттилооти муҳим ҳамкорӣ кунанд.
Инҳо ҷузъҳои асосии технологияи VANET мебошанд:
- OBU (воҳиди бортӣ): Ин як системаи пайгирии GPS дар ҳар як мошин ҷойгир аст, ки ба онҳо имкон медиҳад, ки бо ҳамдигар ва воҳидҳои канори роҳ (RSU) муошират кунанд. OBU бо якчанд ҷузъҳои электронӣ муҷаҳҳаз шудааст, аз ҷумла протсессори фармони захиравӣ (RCP), дастгоҳҳои сенсорӣ ва интерфейсҳои корбар, барои гирифтани маълумоти муҳим. Мақсади асосии он истифодаи шабакаи бесим барои иртибот байни якчанд RSU ва OBU мебошад.
- Воҳиди канори роҳ (RSU): RSUs воҳидҳои компютерии собит мебошанд, ки дар нуқтаҳои дақиқ дар кӯчаҳо, таваққуфгоҳҳо ва чорроҳаҳо ҷойгир шудаанд. Ҳадафи асосии он пайваст кардани мошинҳои мустақил ба инфрасохтор аст ва инчунин ба маҳаллисозии воситаҳои нақлиёт мусоидат мекунад. Илова бар ин, он метавонад барои пайваст кардани мошин ба RSU-ҳои дигар бо истифода аз гуногун истифода шавад топологияҳои шабакавӣ. Илова бар ин, онҳо аз манбаъҳои энергияи муҳити атроф, аз ҷумла нерӯи офтоб кор мекунанд.
- Мақомоти боваринок (TA): Ин ниҳодест, ки ҳар як қадами раванди VANETs-ро назорат мекунад ва кафолат медиҳад, ки танҳо RSU-ҳои қонунӣ ва OBU-ҳои нақлиёт метавонанд сабти ном шаванд ва ҳамкорӣ кунанд. Бо тасдиқи ID OBU ва тасдиқи тасдиқи мошин, он амниятро пешниҳод мекунад. Илова бар ин, он алоқаҳои зараровар ва рафтори аҷибро пайдо мекунад.
VANETҳо барои алоқаи автомобилӣ истифода мешаванд, ки алоқаи V2V, V2I ва V2X-ро дар бар мегиранд.
Мошин 2 Алоқаи нақлиёт
Қобилияти мошинҳо барои гуфтугӯ бо ҳамдигар ва мубодилаи иттилооти муҳим дар бораи бандшавии трафик, садамаҳо ва маҳдудиятҳои суръат ҳамчун алоқаи байни мошинҳо (IVC) маълум аст.
Алоқаи V2V метавонад шабакаро тавассути пайваст кардани гиреҳҳои гуногун (Мошинҳо) бо истифода аз топологияи торӣ, қисман ё пурра эҷод кунад.
Вобаста аз он, ки барои алоқаи байни мошинҳо чанд хоп истифода мешавад, онҳо ҳамчун системаҳои як-хоп (SIVC) ё бисёр-хоп (MIVC) гурӯҳбандӣ карда мешаванд.
Дар ҳоле ки MIVC-ро барои иртиботи дурдаст, ба монанди мониторинги трафик истифода бурдан мумкин аст, SIVC метавонад барои барномаҳои кӯтоҳмуддат ба монанди якҷоякунии хатҳо, ACC ва ғайра истифода шавад.
Бартариҳои сершумор, аз ҷумла BSD, FCWS, боздории автоматии фавқулодда (AEB) ва LDWS, тавассути алоқаи V2V пешниҳод карда мешаванд.
Мошини 2 Инфрасохтори коммуникатсия
Мошинҳо метавонанд бо RSUs тавассути раванде, ки бо номи алоқаи канори роҳ ба мошин (RVC) маълуманд, муошират кунанд. Он дар муайян кардани таваққуфгоҳҳо, камераҳо, аломатҳои хатҳо ва сигналҳои трафик кӯмак мекунад.
Пайвасти махсус, бесим ва дуҷониба байни мошинҳо ва инфрасохтор.
Барои идора ва назорати ҳаракати нақлиёт маълумотҳои инфрасохтор истифода мешаванд. Онҳо барои танзими параметрҳои гуногуни суръат истифода мешаванд, ки ба мошинҳо имкон медиҳанд, ки сарфаи сӯзишворӣ ва идоракунии ҷараёни трафикро ба ҳадди аксар расонанд.
Системаи RVC-ро вобаста ба инфрасохтор (URVC) ба Sparse RVC (SRVC) ва Ubiquitous RVC ҷудо кардан мумкин аст.
Системаи SRVC танҳо хидматҳои иртиботиро дар нуқтаҳои доғ пешниҳод мекунад, ба монанди ҷойгир кардани таваққуфгоҳҳои кушод ё истгоҳҳои сӯзишворӣ, дар ҳоле ки системаи URVC фарогирии тамоми масирро ҳатто дар суръати баланд пешниҳод мекунад.
Барои кафолат додани фарогирии шабака, системаи URVC сармоягузории калонро талаб мекунад.
Мошин 2 Ҳама чиз коммуникатсия
Мошин метавонад бо дигар объектҳо тавассути V2X, аз ҷумла пиёдагардҳо, объектҳои канори роҳ, дастгоҳҳо ва Grid (V2P, V2R ва V2D) (V2G) пайваст шавад.
Бо истифода аз ин гуна муошират, ронандагон метавонанд ба пиёдагардҳо, велосипедронҳо ва мотоциклронҳои зери хатар дучор нашаванд.
Системаи Огоҳии бархӯрди пиёдагардон (PCW) метавонад ронандаи мусофири канори роҳро пеш аз бархӯрди фалокатбор ба шарофати алоқаи V2X огоҳ кунад.
Барои фиристодани паёмҳои муҳими пиёдагард, PCW метавонад аз Bluetooth ё алоқаи наздики (NFC) смартфон истифода барад.
хулоса
Технологияҳои зиёде, ки барои сохтани мошинҳои мустақил истифода мешаванд, метавонанд ба кори онҳо таъсири калон расонанд.
Дар асл, мошин харитаи гирду атрофи худро бо истифода аз як қатор сенсорҳо таҳия мекунад, ки дар бораи масири атрофи он ва дигар мошинҳои дар роҳи худ буда маълумот медиҳанд.
Пас аз он ин маълумот тавассути системаи мураккаби омӯзиши мошинсозӣ таҳлил карда мешавад, ки маҷмӯи амалҳоро барои иҷро кардани мошин тавлид мекунад. Ин рафторҳо мунтазам тағир дода мешаванд ва нав карда мешаванд, зеро система дар бораи муҳити мошин бештар маълумот мегирад.
Сарфи назар аз саъю кӯшишҳои ман барои пешкаш кардани шарҳи меъмории системаи автомобилии худмухтор, дар паси парда чизҳои бештаре ҳастанд.
Ман самимона умедворам, ки шумо ин донишро арзишманд хоҳед дид ва аз он истифода баред.
Дин ва мазҳаб