Robotics-ku waa saynis iyo teknoloji isku jira oo gaar ah oo soo saara mashiinno u ekeeya ficillada aadanaha.
Horraantii 2000-meeyadii, 90% robots-yadu waxay ku jireen warshadaha baabuurta ee beddelaya bini'aadamka hawlaha soo noqnoqda. Hadda robotyadu waxay faarujiyaan guryaha waxayna xitaa ka adeegi karaan makhaayadaha.
Robot-ku inta badan waxa uu ka kooban yahay saddex qaybood oo kala ah; jirka farsamada; qalfoofka korontada, iyo ugu dambeyntii maskax lagu sameeyay koodh.
Qaybahani waxay u oggolaanayaan robot inuu ururiyo xogta (inta badan dareemayaasha), wuxuu go'aannada ku gaadhaa iyada oo la adeegsanayo macquulka barnaamijka si uu ula qabsado dabeecadda oo uu u dhamaystiro hawlaha.
Robotyadu waxay yeelan karaan saddex nooc oo barnaamij ah; Xakamaynta fog (RC), Sirdoonka Artificial (AI), ama Hybrid.
Barnaamijyada RC waxay u baahan yihiin faragelinta bini'aadamka kaasoo siin kara bilawga iyo/ama calaamada joogsiga ee fulinta koodka robotka. Barnaamijyadu waxay ka kooban yihiin noocyo kala duwan oo algorithms ah, mid kasta oo leh hawlo kala duwan.
Waa maxay algorithm?
Algorithm waa khadadka koodka taxan ee uu robot-ku isticmaali karo si uu u fuliyo tilmaamo gaar ah. Waxay u tarjumeysaa fikradaha horumariyaha luqad ay fahmaan robots.
Algorithms waxaa lagu muujin karaa noocyo badan oo qoraal ah, oo ay ku jiraan pseudocode, jaantusyada socodka, barnaamijyada luqadaha, ama miisaska xakamaynta.
Maqaalkan waxaan kaga hadli doonaa qaar ka mid ah noocyada caanka ah ee algorithms ee loo isticmaalo barnaamijyadan.
Noocyada algorithms ee loo isticmaalo robotics
1. Waqti kasta A* Algorithm
Algorithm A* waa algorithm raadinta dariiqa loo isticmaalo in lagu helo dariiqa ugu wanaagsan inta u dhaxaysa laba dhibcood, ie, oo leh qiimaha ugu yar.
Mar kasta A * Algorithm waxa uu leeyahay kharash wakhti dabacsan oo soo celin kara dariiqa ugu gaaban xitaa haddii la gooyo maadaama ay soo saarto xal aan fiicnayn marka hore ka dibna wanaajiso.
Tani waxay u ogolaanaysaa go'aan qaadashada degdega ah maadaama robotku uu ku dhisi karo xisaabaadyadii hore halkii uu ka bilaabi lahaa xoq.
Sidee u shaqeeyaan?
Waxa ay tan ku samaynaysaa iyada oo samaynaysa 'geed' kaas oo ku fidsan minda bilawga ah ilaa inta shuruudaha joojinta la kicinayo taas oo macnaheedu yahay in la heli karo waddo kharash yar.
2D Grid ayaa lagu sameeyay caqabado iyo unug bilow ah iyo unugyo la beegsanayo ayaa si toos ah u taagan.
Algorithm-ku wuxuu qeexayaa 'qiimaha' noode ee f kaas oo ah wadarta halbeegyada g (kharashka ka guurista noodhka bilawga ah ee loo guurayo noodhka su'aasha)
Codsiyada
Ciyaaro badan iyo khariidado shabakadeed ayaa isticmaala algorithm-ka si loo helo dariiqa ugu gaaban si hufan. Waxa kale oo loo isticmaali karaa aaladaha mobaylada.
Waxaad sidoo kale xallin kartaa dhibaatooyinka adag sida Newton – Raphson ku celcelinta ayaa lagu dabaqay helida xididka laba jibaaran ee lambar.
Waxa kale oo loo adeegsadaa dhibaatooyinka mareenka si loo saadaaliyo dhaqdhaqaaqa iyo isku dhaca shay meel bannaan ah.
2. D* Algorithm
D*, Focused D* iyo D* Lite waa algorithms raadinta kordhinta si loo helo dariiqa ugu gaaban inta u dhaxaysa laba dhibcood.
Iyagu, si kastaba ha ahaatee, waa isku dhafka A * algorithms iyo daahfuryo cusub oo u oggolaanaya inay ku daraan macluumaadka khariidadaha carqaladaha aan la garanayn.
Waxay markaa dib u xisaabin karaan dariiq ku saleysan macluumaad cusub, sida Mars Rover.
Sidee u shaqeeyaan?
Shaqada D* Algorithm waxay la mid tahay kan A*, algorithmamka marka hore wuxuu qeexayaa f, h wuxuuna abuuraa liis furan oo xiran.
Taas ka dib, Algorithm-ka D* wuxuu go'aamiyaa qiimaha g ee hadda jira isagoo isticmaalaya qiimaha g ee qanjidhada deriska ah.
Mid kasta oo dariska ah wuxuu sameeyaa qiyaas ku saabsan kan hadda qiimihiisu g iyo qiimaha g ugu gaaban ayaa loo habeeyey sidii qiimaha g cusub.
Codsiyada
D* iyo kala duwanaanshaheeda ayaa si weyn loogu isticmaalaa robot-ka moobilka iyo baabuur madax-bannaan navigation.
Nidaamyada socodka noocaan ah waxaa ka mid ah nadaamka tusaalaha ah ee lagu tijaabiyay Mars rovers Opportunity and Spirit iyo nidaamka navigation ee ku guuleystay DARPA Loolanka Magaalada.
3. Algorithm PRM
PRM, ama khariidad ixtimaal ah, waa garaaf shabakadeed wadooyinka suurtagalka ah ee ku salaysan meelaha banaan iyo meelaha la haysto ee khariidad la bixiyay.
Waxa loo adeegsadaa nidaamyada qorshaynta kakan iyo sidoo kale in la helo waddooyin qiimo jaban oo ku hareeraysan caqabadaha.
PRM-yadu waxay isticmaalaan muunad dhibco random ah oo khariidadkooda ah halkaas oo aaladda robot-ka ay suurtogal tahay inuu dhaqaaqo ka dibna dariiqa ugu gaaban ayaa la xisaabiyaa.
Sidee u shaqeeyaan?
PRM waxa ay ka kooban tahay dhismaha iyo wejiga weydiinta.
Wajiga koowaad, khariidad waddo ayaa garaafaysa taasoo qiyaaseysa dhaqdhaqaaqyada suurtagalka ah ee deegaanka. Qaabayn bakhtiyaanasiib ah ayaa markaa la abuuraa oo lagu xidhaa derisyada qaarkood.
Habaynta bilowga iyo yoolka waxay ku xidhan yihiin garaafka wejiga weydiinta. Dariiqa ayaa markaa helaya a Waddada ugu gaaban Dijkstra weydiin.
Codsiyada
PRM waxaa loo isticmaalaa qorshayaasha maxalliga ah, halkaas oo algorithmisku uu xisaabiyo dariiq toosan oo u dhexeeya laba dhibcood, kuwaas oo ah bilowga, iyo dhibcaha yoolalka.
Algorithm-ka waxa kale oo loo isticmaali karaa in lagu horumariyo qorshaynta waddada iyo codsiyada ogaanshaha isku dhaca.
4. Eber daqiiqad (ZMP) Algorithm
Zero Moment Point (farsamada ZMP) waa algorithm ay adeegsadaan robots si ay uga dhigaan wadarta firfircoonida ka soo horjeeda xoogga falcelinta ee dabaqa.
Algorithm-kani waxa uu isticmaalaa fikradda xisaabinta ZMP oo waxa uu u adeegsadaa si loo dheellitiro robots-ka laba-geesoodka ah. Isticmaalka algorithm-kan dusha sagxadda siman waxay u muuqataa inay u oggolaanayso robot-ku inuu socdo sidii haddii aysan jirin daqiiqad.
Shirkadaha wax soo saarka sida ASIMO (Honda) ayaa isticmaala farsamadan.
Sidee u shaqeeyaan?
Dhaqdhaqaaqa robot-socodka waxaa la qorsheeyay iyadoo la adeegsanayo isla'egta xawaaraha xaglaha. Waxay hubinaysaa in dhaqdhaqaaqa wadajirka ah ee la abuuray uu dammaanad qaadayo xasilloonida dambe ee robotka.
Xasiloonitaan waxaa lagu qiyaasaa fogaanta dhibicda eber (waxaa lagu xisaabiyaa algorithm) gudaha xuduudaha gobolka xasilloonida ee horay loo sii qeexay.
Codsiyada
Dhibcaha daqiiqadaha eber ah ayaa loo isticmaali karaa halbeeg ahaan si loo qiimeeyo xasilloonida ka dhanka ah ka-soo-baxa robot-yada sida iRobot PackBot marka la dhex marinayo jaranjarooyinka iyo caqabadaha.
5. Algorithm-ka kontoroolka Saamiga Isku-dhafka ah (PID).
Xakamaynta Kala-duwanaanta Isku-dhafka Isku-dhafka ah ama PID, waxay abuurtaa wareeg-celin dareen-celin si loo hagaajiyo goobaha qaybaha farsamada iyadoo la xisaabinayo qiimaha khaladka.
Algorithms-yadani waxay isku daraan dhammaan saddexda isku-dhafan ee aasaasiga ah, ie, saamiga, isku-dhafan, iyo derivative si ay u soo saaraan calaamadaha xakamaynta.
Waxay ku shaqaysaa wakhtiga dhabta ah waxayna ku dabaqdaa sixitaanka halka loo baahdo. Tan waxaa laga arki karaa gudaha Gaadiidka iskiis u shaqeeya.
Sidee u shaqeeyaan?
Xakamaynta PID-du waxa ay isticmaashaa saddex eray oo xakamayn ah oo saami qaybsi, midaysan iyo saamayn kala sooc ah oo ku saabsan wax soo saarkeeda si loo isticmaalo xakamaynta saxda ah ee ugu fiican.
Kantarooluhu wuxuu si joogto ah u xisaabiyaa qiimaha qaladka sida farqiga u dhexeeya barta la doonayo iyo doorsoomiyaha habka la cabbiray.
Kadib waxay khusaysaa sixitaanka si loo yareeyo khaladka wakhti ka dib iyadoo la hagaajinayo doorsoomaha xakamaynta.
Codsiyada
Kantarooluhu waxa uu xakamayn karaa hab-raac kasta oo leh wax-soo-saarka la cabbiri karo, qiimaha la yaqaan ee wax-soo-saarkaas, iyo gelinta habka saamaynaya wax-soo-saarka la cabbiri karo.
Koontaroolayaasha waxaa loo isticmaalaa warshadaha si loo xakameeyo heerkulka, cadaadiska, xoogga, miisaanka, booska, xawaaraha iyo doorsoome kasta oo kale oo cabbir u jiro.
Ugu Dambeyn
Markaa, kuwani waxay ahaayeen qaar ka mid ah algorithms-yada ugu caansan ee loo isticmaalo robotics-yada. Dhammaan algorithms-yadani waa kuwo aad u adag oo isku dhafan jir, aljabra toosan iyo tirokoob loo isticmaalo in lagu qeexo falalka iyo dhaqdhaqaaqa.
Si kastaba ha noqotee, marka tignoolajiyada ay horumariso robotics algorithms-yada ayaa kobci doona si ay u noqdaan kuwo ka sii adag. Robots-yadu waxay awood u yeelan doonaan inay dhammaystiraan hawlo badan oo ay naftooda wax badan uga fikiraan.
Haddii aad ka heshay maqaalkan, ku biir HashDork's Weekly cusboonaysiinta iimayllada, halkaas oo aan ku wadaagno AI, ML, DL, Barnaamijyada iyo wararka Tech mustaqbalka.
Leave a Reply