Ko te karetao he ranunga ahurei o te pūtaiao me te hangarau e whakaputa mihini e rite ana ki nga mahi a te tangata.
I te timatanga o nga tau 2000, 90% o nga karetao kei roto i nga tipu hanga motuka hei whakakapi i te tangata mo nga mahi tukurua. Inaianei ka taea e nga karetao te whakakore i nga whare me te mahi ki nga wharekai.
E toru nga momo waahanga o te karetao; te tinana miihini; te anga hiko, ka mutu he roro i mahia ki te waehere.
Ko enei waahanga ka taea e te karetao te kohi raraunga (i te nuinga o nga wa mai i nga puoro), te whakatau ma te arorau kua whakaritea hei urutau i te whanonga me te whakaoti i nga mahi.
E toru pea nga momo kaupapa a nga karetao; Mana Mamao (RC), Intelligence Artificial (AI), Ranu ranei.
Ko nga kaupapa RC e hiahia ana ki te wawaotanga o te tangata ka taea te tuku i te tiimata me te tohu whakamutu ranei mo te mahi tohu ki te robot. He maha nga momo algorithms, he rereke nga mahi o ia kaupapa.
He aha te algorithm?
Ko te algorithm he raupapa rarangi waehere ka taea e te karetao te whakamahi hei mahi i etahi tohutohu. Ka whakamaoritia nga whakaaro o te kaiwhakawhanake ki te reo e mohiohia ana e nga robots.
Ka taea te whakaatu i nga taurangi i roto i nga momo tuhipoka maha, tae atu ki te pseudocode, nga rerenga rerenga, reo whakamaori, tepu whakahaere ranei.
I roto i tenei tuhinga ka matapakihia etahi momo algorithm e whakamahia ana i enei papatono.
Ko nga momo algorithms e whakamahia ana i roto i nga karetao
1. I nga wa katoa A* Algorithm
Ko te A* algorithm he huarahi rapu algorithm e whakamahia ana ki te kimi i te huarahi tino pai i waenga i nga waahi e rua, ara, me te utu iti rawa.
I nga wa katoa A* Algorithm he utu wa ngawari ka taea te whakahoki i te huarahi poto rawa ahakoa ka haukotia i te mea ka puta he otinga kore tino pai i te tuatahi katahi ka arotau.
Ma tenei ka tere ake te whakatau i te mea ka taea e te karetao te hanga i runga i nga tatauranga o mua, kaua ki te timata mai i te wahanga.
Ka pēhea te mahi?
Ka mahia tenei ma te hanga i te 'rakau' ka toro atu mai i te kohanga timatanga tae noa ki te wa e puta ai nga paearu mo te whakamutu, ko te tikanga he huarahi iti ake te utu e waatea ana.
Ka mahia he Matiti 2D me nga arai, a, he tohu titi te pūtau timata me nga pūtau taunga.
Ka whakatauhia e te algorithm te 'uara' o te node ma te f ko te tapeke o nga tawhā g (te utu mo te neke mai i te node timata ki te node e patai ana) me te h (te utu mo te neke mai i te node e patai ana ki te node i whaaia).
tono
He maha nga keemu me nga mapi-tukutuku e whakamahi ana i tenei algorithm mo te rapu huarahi poto rawa atu. Ka taea hoki te whakamahi mo nga karetao pūkoro.
Ka taea hoki e koe te whakaoti rapanga uaua penei i te Newton–Raphson te whitiwhitinga ki te kimi i te putake tapawha o tetahi tau.
Ka whakamahia hoki i roto i nga rapanga arataki hei matapae i te nekehanga me te tukinga o tetahi mea i te waahi.
2. D* Algorithm
D*, Focused D* and D* Lite he rapunga hautepe rapu hei rapu i te huarahi poto rawa i waenga i nga tohu e rua.
Heoi, he ranunga o A* algorithms me nga kitenga hou e taea ai e ratou te taapiri korero ki o raatau mapi mo nga arai e kore e mohiotia.
Ka taea e ratou te tatau ano i tetahi huarahi i runga i nga korero hou, penei i te Mars Rover.
Ka pēhea te mahi?
Ko te mahinga o te D* Algorithm he rite ki te A*, ko te algorithm i te tuatahi ka tautuhia te f, h ka hangaia he rarangi tuwhera me te kati.
Whai muri i tenei, ka whakatauhia e te D* Algorithm te uara g o te node o naianei ma te whakamahi i te uara g o ona pona tata.
Ka whakatauhia e ia node tata mo te uara g o naianei, ka urutau te uara g poto rawa hei uara g hou.
tono
Ko D* me ona momo rereke e whakamahia nuitia ana mo te karetao pūkoro me te waka motuhake whakaterenga.
Kei roto i aua punaha whakatere he punaha tauira i whakamatauria i runga i te Mars rovers Opportunity and Spirit me te punaha whakatere i toa DARPA Taone Wero.
3. PRM Algorithm
Ko te PRM, he mapi ara pea ranei, he kauwhata whatunga o nga huarahi ka taea i runga i nga waahi waatea me nga waahi noho i runga i tetahi mapi.
Ka whakamahia i roto i nga punaha whakamahere uaua me te rapu huarahi utu iti mo nga arai.
Ka whakamahi nga PRM i tetahi tauira matapōkere o nga tohu i runga i to raatau mapi ka taea e te taputapu karetao te neke katahi ka tatauhia te huarahi poto rawa atu.
Ka pēhea te mahi?
Kei roto i te PRM tetahi waahanga hanga me te patai.
I te wahanga tuatahi, ka kauwhata he mahere huarahi e tata ana ki nga nekehanga ka taea i roto i te taiao. Ka hangaia he whirihoranga matapōkere ka hono atu ki etahi hoa tata.
Ko te timatanga me te whirihoranga whainga e hono ana ki te kauwhata i te wahanga patai. Ka riro te ara e a Ko te huarahi poto rawa atu a Dijkstra pātai
tono
Ka whakamahia te PRM i roto i nga mahere o te rohe, kei reira te algorithm e tarai ana i te huarahi raina tika i waenga i nga waahi e rua, ara ko nga tohu tuatahi, me nga tohu whainga.
Ka taea hoki te whakamahi i te algorithm hei whakapai ake i te whakamahere huarahi me nga tono rapu tukinga.
4. Kore Moment Point (ZMP) Algorithm
Ko te Kore Moment Point (te tikanga ZMP) he algorithm e whakamahia ana e nga karetao ki te pupuri i te tapeke inertia i te ritenga atu o te kaha tauhohenga o te papa.
Ka whakamahia e tenei algorithm te ariā o te tatau i te ZMP me te whakamahi i tetahi huarahi ki te whakataurite i nga robots bipedal. Ma te whakamahi i tenei algorithm i runga i te papa maeneene te ahua ka taea e te karetao te hikoi me te mea kaore he wa.
Ko nga kamupene hanga penei i te ASIMO (Honda) te whakamahi i tenei tikanga.
Ka pēhea te mahi?
Ka whakamaherehia te nekehanga o te karetao hikoi ma te whakamahi i te whārite torohaki koki. Ka whakarite kia whakapumauhia e te nekehanga tahi i hangaia te noho ora o te karetao.
Ka whakatauhia tenei pumau ma te tawhiti o te waahi-kore (kua tatauhia e te algorithm) i roto i nga rohe o te rohe pumau kua tautuhia.
tono
Ka taea te whakamahi i nga tohu momeniti kore hei ine ki te aromatawai i te pumau ki te paopao i nga karetao penei i te iRobot PackBot i te wa e whakatere ana i nga huarahi me nga arai.
5. Tauritenga Whakakotahitanga Rerekenga (PID) Whakahaere Algorithm
Proportional Integral Differential Control, PID ranei, ka hangaia he urupare urupare hei whakatika i nga tautuhinga mo nga waahanga miihini ma te tatau i te uara hapa.
Ka whakakotahihia e enei algorithms nga whakarea taketake e toru, ara, te owehenga, te whakauru, me te whakaputanga kia puta he tohu mana.
Ka mahi i roto i te waa-pono me te whakamahi whakatikatika i nga waahi e hiahiatia ana. Ka kitea tenei i roto motuka whaiaro.
Ka pēhea te mahi?
Ka whakamahia e te kaiwhakahaere PID nga kupu mana e toru o te riterite, te awenga me te awe i runga i tana whakaputanga hei whakamahi i te mana tika me te tino pai.
Ka tātai tonutia e tēnei pūmana he uara hapa hei rerekētanga i waenga i te taumira e hiahiatia ana me te taurangi tukanga ine.
Ka tukuna he whakatikatika hei whakaiti i te hapa i roto i te waa ma te whakatikatika i te taurangi whakahaere.
tono
Ka taea e tenei kaiwhakahaere te whakahaere i nga mahi katoa he whakaputanga ine, he uara tino pai mo taua whakaputanga, me te whakaurunga ki te tukanga ka pa ki te whakaputanga ine.
Ka whakamahia nga kaiwhakahaere i roto i te ahumahi ki te whakarite i te mahana, te pehanga, te kaha, te taumaha, te tuunga, te tere me etahi atu taurangi kei reira te inenga.
Opaniraa
Na, koinei etahi o nga algorithms e whakamahia ana i roto i nga robotics. He tino uaua enei algorithms me te ranunga o te tinana, te taurangi raina me nga tatauranga e whakamahia ana hei mahere i nga mahi me nga nekehanga.
Heoi, i te ahu whakamua o te hangarau ka tipu haere nga karetao algorithm ka tino uaua ake. Ka taea e nga robots te whakaoti i nga mahi maha me te whakaaro ake mo ratou ano.
Mena i pai koe ki tenei tuhinga, ohauru ki a HashDork's Weekly whakahōunga mā ngā īmēra, kei reira mātou e tiritiri ai i nga korero hou o AI, ML, DL, Papatono me te Hangarau a meake nei.
Waiho i te Reply