មាតិកា[លាក់][បង្ហាញ]
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងសូហ្វវែរត្រូវបានរួមបញ្ចូលគ្នានៅក្នុងយានយន្តស្វយ័ត ដើម្បីរុករក កាច់ចង្កូត និងដំណើរការយានយន្តជាច្រើនប្រភេទ រួមទាំងម៉ូតូ រថយន្ត ឡានដឹកទំនិញ និងយន្តហោះគ្មានមនុស្សបើក។
អាស្រ័យលើរបៀបដែលពួកគេត្រូវបានបង្កើត ឬរចនា ពួកគេអាចឬប្រហែលជាមិនត្រូវការជំនួយពីអ្នកបើកបរ។
រថយន្តស្វ័យភាពពេញលេញអាចដំណើរការដោយសុវត្ថិភាពដោយគ្មានអ្នកបើកបរមនុស្ស។ មួយចំនួនដូចជា Waymo របស់ Google រថយន្តមិនអាចមានដៃចង្កូតបានទេ។
រថយន្តស្វយ័តមួយផ្នែក ដូចជា ក ក្រុមហ៊ុន teslaអាចសន្មត់ការគ្រប់គ្រងពេញលេញនៃរថយន្ត ប៉ុន្តែប្រហែលជាត្រូវការអ្នកបើកបរមនុស្សដើម្បីជួយ ប្រសិនបើប្រព័ន្ធដំណើរការមានការសង្ស័យ។
កម្រិតផ្សេងគ្នានៃស្វ័យប្រវត្តិកម្មដោយខ្លួនឯងត្រូវបានរួមបញ្ចូលនៅក្នុងរថយន្តទាំងនេះ ពីការណែនាំអំពីគន្លងផ្លូវ និងការជួយហ្វ្រាំងដល់រថយន្តគំរូដែលបើកបរដោយខ្លួនឯងដោយឯករាជ្យពេញលេញ។
គោលដៅនៃរថយន្តគ្មានអ្នកបើកបរគឺដើម្បីកាត់បន្ថយចរាចរណ៍ ការបំភាយឧស្ម័ន និងអត្រាគ្រោះថ្នាក់។
នេះអាចកើតឡើងព្រោះយានជំនិះស្វ័យភាពមានភាពប៉ិនប្រសប់ក្នុងការគោរពច្បាប់ចរាចរណ៍ជាងមនុស្ស។
សម្រាប់ការបើកបរដោយរលូន ព័ត៌មានជាក់លាក់គឺចាំបាច់ ដូចជាទីតាំងរថយន្ត ឬវត្ថុដែលនៅជិត ផ្លូវខ្លីបំផុត និងសុវត្ថិភាពបំផុតទៅកាន់គោលដៅ និងសមត្ថភាពដំណើរការប្រព័ន្ធបើកបរ។
វាមានសារៈសំខាន់ណាស់ក្នុងការយល់ដឹងអំពីពេលណា និងរបៀបអនុវត្តកិច្ចការចាំបាច់។
អត្ថបទនេះនឹងគ្របដណ្តប់លើដីជាច្រើនរួមទាំង ស្ថាបត្យកម្មប្រព័ន្ធ សម្រាប់រថយន្តស្វយ័ត សមាសធាតុដែលត្រូវការ និងបណ្តាញផ្សព្វផ្សាយសម្រាប់រថយន្ត (VANETs)។
សមាសធាតុចាំបាច់សម្រាប់យានយន្តស្វយ័ត
យានជំនិះស្វ័យភាពនាពេលបច្ចុប្បន្ននេះប្រើប្រាស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជាច្រើន រួមទាំងកាមេរ៉ា GPS ឯកតារង្វាស់ inertial (IMUs) សូណា ការចាប់ពន្លឺឡាស៊ែរ និងជួរ (lidar) ការចាប់វិទ្យុ និងជួរ (រ៉ាដា) ការរុករកសំឡេង និងជួរ (សូណា) និង ផែនទី 3D ។
រួមគ្នា ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងបច្ចេកវិទ្យាទាំងនេះវិភាគទិន្នន័យក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង ដើម្បីគ្រប់គ្រងចង្កូត ការបង្កើនល្បឿន និងហ្វ្រាំង។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញារ៉ាដាជួយក្នុងការតាមដានកន្លែងលាក់ខ្លួនរបស់រថយន្តជុំវិញ។ យានយន្តត្រូវបានជួយជាមួយនឹងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ultrasonic អំឡុងពេលចតរថយន្ត។
បច្ចេកវិទ្យាដែលគេស្គាល់ថាជា lidar ត្រូវបានបង្កើតឡើងដោយប្រើប្រាស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទាំងពីរប្រភេទ។ តាមរយៈការឆ្លុះបញ្ចាំងពន្លឺចេញពីបរិយាកាសជុំវិញរថយន្ត ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា lidar អាចរកឃើញគែមនៃផ្លូវ និងកំណត់សញ្ញាសម្គាល់ផ្លូវ។
ទាំងនេះក៏ព្រមានអ្នកបើកបរពីឧបសគ្គដែលនៅជាប់គ្នាដូចជាយានជំនិះផ្សេងទៀត អ្នកថ្មើរជើង និងកង់។
ទំហំ និងចម្ងាយនៃអ្វីគ្រប់យ៉ាងជុំវិញរថយន្តត្រូវបានវាស់ដោយប្រើបច្ចេកវិទ្យា lidar ដែលបង្កើតផែនទី 3D ដែលអនុញ្ញាតឱ្យរថយន្តមើលជុំវិញខ្លួន និងកំណត់ហានិភ័យណាមួយ។
ដោយមិនគិតពីពេលវេលានៃថ្ងៃ ថាតើវាភ្លឺ ឬអាប់អួរក៏ដោយ វាធ្វើការងារដ៏អស្ចារ្យក្នុងការកត់ត្រាព័ត៌មាននៅក្នុងប្រភេទផ្សេងៗនៃពន្លឺជុំវិញ។
រថយន្តនេះប្រើប្រាស់កាមេរ៉ា រ៉ាដា និងអង់តែន GPS រួមជាមួយនឹង lidar និងកាមេរ៉ា ដើម្បីរកមើលជុំវិញរបស់វា និងកំណត់ទីតាំងរបស់វា។
កាមេរ៉ាពិនិត្យរកមើលអ្នកថ្មើរជើង អ្នកជិះកង់ យានយន្ត និងឧបសគ្គផ្សេងទៀត ខណៈពេលដែលរកឃើញសញ្ញាចរាចរណ៍ អានផ្លាកសញ្ញាផ្លូវ និងសញ្ញាសម្គាល់ និងតាមដានយានយន្តផ្សេងទៀត។
ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ពួកគេអាចមានការលំបាកនៅក្នុងតំបន់ស្រអាប់ ឬមានស្រមោល។ យានជំនិះស្វយ័តអាចមើលកន្លែងដែលវាកំពុងទៅ ដោយប្រើឧបករណ៍លាយឡំ រ៉ាដា កាមេរ៉ា អង់តែន GPS និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ultrasonic ដើម្បីគូសផែនទីផ្លូវនៅពីមុខវាតាមឌីជីថល។
ស្ថាបត្យកម្មប្រព័ន្ធកម្រិតខ្ពស់
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសំខាន់ៗ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ហាតវែរ និងសូហ្វវែរត្រូវបានរាយបញ្ជីនៅក្នុងស្ថាបត្យកម្ម ដែលបង្ហាញពីយន្តការទំនាក់ទំនងទាំងមូល ឬពិធីការនៅក្នុង AVs ផងដែរ។
ការយល់ឃើញ
ដំណាក់កាលនេះរួមមានការកំណត់អត្តសញ្ញាណទីតាំងរបស់ AV ទាក់ទងនឹងបរិស្ថាន និងការចាប់សញ្ញាបរិស្ថានជុំវិញ AV ដោយប្រើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាផ្សេងៗ។
AV ប្រើ RADAR, LIDAR, កាមេរ៉ា, real-time kinetic (RTK) និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាផ្សេងទៀតនៅជំហាននេះ។ ម៉ូឌុលទទួលស្គាល់ទទួលបានទិន្នន័យពីឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទាំងនេះ ហើយដំណើរការវាបន្ទាប់ពីឆ្លងកាត់វា។
ជាទូទៅ AV មានប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រង LDWS TSR ការទទួលស្គាល់ឧបសគ្គមិនស្គាល់ (UOR) ម៉ូឌុលកំណត់ទីតាំងយានយន្ត និងការធ្វើមូលដ្ឋានីយកម្ម (VPL) ជាដើម។
ព័ត៌មានរួមត្រូវបានផ្តល់ទៅឱ្យដំណាក់កាលនៃការសម្រេចចិត្ត និងការធ្វើផែនការបន្ទាប់ពីដំណើរការរួច។
ការសម្រេចចិត្ត និងផែនការ
ចលនា និងអាកប្បកិរិយារបស់ AV ត្រូវបានសម្រេចលើ ផែនការ និងគ្រប់គ្រងនៅជំហាននេះ ដោយប្រើព័ត៌មានដែលទទួលបានក្នុងអំឡុងពេលដំណើរការយល់ឃើញ។
ដំណាក់កាលនេះ ដែលខួរក្បាលនឹងតំណាង គឺជាកន្លែងដែលជម្រើសត្រូវបានធ្វើឡើងលើអ្វីៗដូចជា ការធ្វើផែនការផ្លូវ ការទស្សន៍ទាយសកម្មភាព ការជៀសវាងឧបសគ្គជាដើម។
ជម្រើសគឺផ្អែកលើព័ត៌មានដែលឥឡូវអាចចូលប្រើបាន និងជាប្រវត្តិសាស្ត្រ រួមទាំងទិន្នន័យផែនទីតាមពេលវេលាជាក់ស្តែង លក្ខណៈចរាចរណ៍ និន្នាការ ព័ត៌មានអ្នកប្រើប្រាស់ជាដើម។
វាអាចមានម៉ូឌុលកំណត់ហេតុទិន្នន័យដែលតាមដានកំហុស និងទិន្នន័យសម្រាប់ការប្រើប្រាស់នៅពេលក្រោយ។
ការត្រួតពិនិត្យ
ម៉ូឌុលត្រួតពិនិត្យដំណើរការប្រតិបត្តិការ/សកម្មភាពដែលទាក់ទងនឹងការគ្រប់គ្រងរាងកាយរបស់ AV ដូចជា ចង្កូត ហ្វ្រាំង ការបង្កើនល្បឿនជាដើម បន្ទាប់ពីទទួលបានព័ត៌មានពីម៉ូឌុលការសម្រេចចិត្ត និងផែនការ។
តួ
ជំហានចុងក្រោយពាក់ព័ន្ធនឹងការធ្វើអន្តរកម្មជាមួយផ្នែកមេកានិចដែលជាប់នឹងតួដូចជា ម៉ូទ័រប្រអប់លេខ ម៉ូទ័រចង្កូត ម៉ូទ័រឈ្នាន់ហ្វ្រាំង និងម៉ូទ័រឈ្នាន់សម្រាប់បង្កើនល្បឿន និងហ្វ្រាំង។
ម៉ូឌុលត្រួតពិនិត្យផ្តល់សញ្ញា និងគ្រប់គ្រងសមាសធាតុទាំងអស់នេះ។
ឥឡូវនេះយើងនឹងនិយាយអំពីការទំនាក់ទំនងទូទៅនៃ AV មុនពេលនិយាយអំពីការរចនា ប្រតិបត្តិការ និងការប្រើប្រាស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសំខាន់ៗផ្សេងៗ។
រ៉ាដា
នៅក្នុង AVs រ៉ាដាត្រូវបានប្រើដើម្បីស្កេនបរិស្ថានដើម្បីស្វែងរក និងកំណត់ទីតាំងរថយន្ត និងវត្ថុផ្សេងទៀត។
រ៉ាដាជារឿយៗត្រូវបានប្រើប្រាស់ក្នុងគោលបំណងយោធា និងស៊ីវិល ដូចជាអាកាសយានដ្ឋាន ឬប្រព័ន្ធឧតុនិយម ហើយពួកវាដំណើរការក្នុងវិសាលគមមីលីម៉ែត្រ រលក (mm-Wave) ។
ប្រេកង់ផ្សេងគ្នា រួមទាំង 24, 60, 77 និង 79 GHz ត្រូវបានប្រើនៅក្នុងរថយន្តសហសម័យ និងមានជួររង្វាស់ពី 5 ទៅ 200 ម៉ែត្រ [10] ។
ដោយការគណនា ToF រវាងសញ្ញាបញ្ជូន និងអេកូត្រឡប់ ចម្ងាយរវាង AV និងវត្ថុត្រូវបានកំណត់។
នៅក្នុង AVs រ៉ាដាប្រើអារេនៃមីក្រូអង់តែនដែលបង្កើតបណ្តុំនៃ lobes ដើម្បីបង្កើនគុណភាពបង្ហាញជួរ និងការកំណត់គោលដៅច្រើន។ mm-Wave RADAR អាចវាយតម្លៃយ៉ាងជាក់លាក់នូវវត្ថុដែលមានចម្ងាយជិតក្នុងទិសដៅណាមួយដោយប្រើប្រាស់ភាពខុសគ្នានៃការផ្លាស់ប្តូរ Doppler ដោយសារតែការកើនឡើងនៃការជ្រៀតចូលរបស់វា និងកម្រិតបញ្ជូនកាន់តែធំ។
ដោយសាររ៉ាដា mm-Wave មានរលកវែងជាងនេះ ពួកវាមានមុខងារប្រឆាំងនឹងការទប់ស្កាត់ និងប្រឆាំងនឹងការបំពុល ដែលអាចឱ្យពួកវាដំណើរការក្នុងភ្លៀង ព្រិល អ័ព្ទ និងពន្លឺតិច។
លើសពីនេះ ការផ្លាស់ប្តូរ Doppler អាចត្រូវបានប្រើដើម្បីគណនាល្បឿនដែលទាក់ទងតាមរយៈរ៉ាដា mm-Wave ។ ដោយសារតែសមត្ថភាពរបស់វា រ៉ាដា mm-Wave គឺស័ក្តិសមសម្រាប់កម្មវិធី AV ជាច្រើន រួមទាំងការរកឃើញឧបសគ្គ និងការសម្គាល់អ្នកថ្មើរជើង និងយានយន្ត។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា Ultrasonic
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទាំងនេះដំណើរការក្នុងជួរ 20-40 kHz និងប្រើរលក ultrasonic ។ ភ្នាសធន់នឹងមេដែកដែលប្រើដើម្បីវាស់ចម្ងាយរបស់វត្ថុបង្កើតរលកទាំងនេះ។
ដោយការគណនាពេលវេលានៃការហោះហើរ (ToF) នៃរលកដែលបញ្ចេញទៅសញ្ញាអេកូ ចម្ងាយត្រូវបានកំណត់។ ជួរធម្មតានៃឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ultrasonic គឺតិចជាង 3 ម៉ែត្រ។
លទ្ធផលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាត្រូវបានធ្វើឱ្យស្រស់រៀងរាល់ 20 ms ដែលការពារវាពីការអនុលោមតាមតម្រូវការ QoS ដ៏តឹងរឹងរបស់ ITS ។ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទាំងនេះមានជួររាវរកពន្លឺតិចតួច ហើយត្រូវបានដឹកនាំ។
ដូច្នេះ ដើម្បីទទួលបានទិដ្ឋភាពពេញលេញ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជាច្រើនត្រូវបានទាមទារ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជាច្រើននឹងធ្វើអន្តរកម្ម ហើយអាចបណ្តាលឱ្យមានភាពមិនត្រឹមត្រូវនៃជួរសំខាន់ៗ។
LiDAR
វិសាលគមនៃ 905 និង 1550 nm ត្រូវបានប្រើនៅក្នុង LiDAR ។ ដោយសារភ្នែកមនុស្សងាយនឹងខូចភ្នែកពីជួរ 905 nm នោះ LiDAR បច្ចុប្បន្នដំណើរការនៅក្នុងក្រុមតន្រ្តី 1550 nm ដើម្បីកាត់បន្ថយការខូចខាតនៃកែវភ្នែក។
រហូតដល់ 200 ម៉ែត្រគឺជាជួរការងារអតិបរមារបស់ LiDAR ។ Solid-state, 2D, និង 3D LiDAR គឺជាប្រភេទរងផ្សេងៗគ្នានៃ LiDAR ។
កាំរស្មីឡាស៊ែរតែមួយត្រូវបានរាយប៉ាយលើកញ្ចក់ដែលវិលយ៉ាងលឿនក្នុង 2D LiDAR ។ ដោយការដាក់ឡាស៊ែរជាច្រើននៅលើផត 3D LiDAR អាចទទួលបានរូបភាព 3D ជុំវិញ។
វាត្រូវបានបង្ហាញថាប្រព័ន្ធ LiDAR នៅតាមដងផ្លូវកាត់បន្ថយចំនួននៃការប៉ះទង្គិចគ្នារវាងយានជំនិះទៅថ្មើរជើង (V2P) ទាំងតំបន់ប្រសព្វ និងតំបន់មិនប្រសព្វ។
វាប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធ LiDAR 16 បន្ទាត់ ពេលវេលាជាក់ស្តែង និងមានប្រសិទ្ធភាពក្នុងការគណនា។
វាត្រូវបានស្នើឱ្យប្រើឧបករណ៍បំលែងកូដដោយស្វ័យប្រវត្តិយ៉ាងជ្រៅ បណ្តាញសរសៃប្រសាទ (DA-ANN) ដែលសម្រេចបាននូវភាពត្រឹមត្រូវ 95% ឆ្លងកាត់ចម្ងាយ 30 ម៉ែត្រ។
នៅក្នុង វាត្រូវបានបង្ហាញពីរបៀបដែលម៉ាស៊ីនវ៉ិចទ័រគាំទ្រ (SVM) ក្បួនដោះស្រាយរួមបញ្ចូលគ្នាជាមួយ 64-line 3D LiDAR អាចបង្កើនការទទួលស្គាល់អ្នកថ្មើរជើង។
ទោះបីជាមានភាពច្បាស់លាស់នៃការវាស់វែង និងចក្ខុវិស័យ 3D ប្រសើរជាងរ៉ាដា mm-Wave ក៏ដោយ LiDAR ដំណើរការមិនសូវល្អនៅក្នុងអាកាសធាតុមិនល្អ រួមទាំងអ័ព្ទ ព្រិល និងភ្លៀង។
ម៉ាស៊ីនថត
អាស្រ័យលើប្រវែងរលករបស់ឧបករណ៍ កាមេរ៉ានៅក្នុង AVs អាចជាអ៊ីនហ្វ្រារ៉េដ ឬផ្អែកលើពន្លឺដែលអាចមើលឃើញ។
ឧបករណ៍ភ្ជាប់ការសាកថ្ម (CCD) និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញារូបភាពលោហៈ-អុកស៊ីដ-ស៊ីមខុនឌុចទ័រ (CMOS) ត្រូវបានប្រើនៅក្នុងកាមេរ៉ា (CMOS) ។
អាស្រ័យលើគុណភាពកញ្ចក់ ជួរអតិបរមារបស់កាមេរ៉ាគឺប្រហែល 250 ម៉ែត្រ។ ក្រុមតន្រ្តីទាំងបីដែលប្រើដោយកាមេរ៉ាដែលមើលឃើញ - ក្រហម បៃតង និងខៀវ - ត្រូវបានបំបែកដោយប្រវែងរលកដូចគ្នាទៅនឹងភ្នែកមនុស្ស ឬ 400–780 nm (RGB) ។
កាមេរ៉ា VIS ពីរត្រូវបានភ្ជាប់ជាមួយប្រវែងប្រសព្វដែលបានបង្កើតឡើងដើម្បីបង្កើតឆានែលថ្មីដែលមានព័ត៌មានជម្រៅ (D) ដែលអនុញ្ញាតឱ្យបង្កើតចក្ខុវិស័យស្តេរ៉េអូស្កូប។
ទិដ្ឋភាព 3D នៃតំបន់ជុំវិញរថយន្តអាចទទួលបានដោយសារសមត្ថភាពនេះតាមរយៈកាមេរ៉ា (RGB-D)។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាអកម្មដែលមានរលកចម្ងាយរវាង 780 nm និង 1 mm ត្រូវបានប្រើដោយកាមេរ៉ាអ៊ីនហ្វ្រារ៉េដ (IR) ។ នៅក្នុងការបំភ្លឺខ្ពស់បំផុត ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា IR នៅក្នុង AVs ផ្តល់នូវការគ្រប់គ្រងដែលមើលឃើញ។
កាមេរ៉ានេះជួយ AVs ជាមួយនឹងការទទួលស្គាល់វត្ថុ ការគ្រប់គ្រងទិដ្ឋភាពចំហៀង ការថតគ្រោះថ្នាក់ និង BSD ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ នៅក្នុងអាកាសធាតុមិនល្អ ដូចជាព្រិល អ័ព្ទ និងការផ្លាស់ប្តូរលក្ខខណ្ឌពន្លឺ ដំណើរការរបស់កាមេរ៉ានឹងផ្លាស់ប្តូរ។
អត្ថប្រយោជន៍ចម្បងរបស់កាមេរ៉ាគឺសមត្ថភាពរបស់វាក្នុងការប្រមូលផ្តុំ និងកត់ត្រាយ៉ាងជាក់លាក់នូវវាយនភាព ការចែកចាយពណ៌ និងរូបរាងរបស់បរិស្ថាន។
ប្រព័ន្ធផ្កាយរណបរុករកសកល និងប្រព័ន្ធកំណត់ទីតាំងសកល អង្គភាពរង្វាស់និចលភាព
បច្ចេកវិទ្យានេះជួយ AV ក្នុងការរុករកដោយកំណត់ទីតាំងច្បាស់លាស់របស់វា។ ផ្កាយរណបមួយក្រុមនៅក្នុងគន្លងជុំវិញផ្ទៃភពផែនដី ត្រូវបានប្រើប្រាស់ដោយ GNSS ដើម្បីធ្វើមូលដ្ឋានីយកម្ម។
ប្រព័ន្ធរក្សាទុកទិន្នន័យនៅលើទីតាំង ល្បឿន និងពេលវេលាច្បាស់លាស់របស់ AV ។
វាដំណើរការដោយការស្វែងរក ToF រវាងសញ្ញាដែលទទួលបាន និងការបំភាយផ្កាយរណប។ កូអរដោនេនៃប្រព័ន្ធកំណត់ទីតាំងសកល (GPS) ត្រូវបានប្រើជាញឹកញាប់ដើម្បីទទួលបានទីតាំង AV ។
កូអរដោនេដែលស្រង់ចេញពី GPS មិនតែងតែមានភាពច្បាស់លាស់ទេ ហើយជាធម្មតាពួកវាបន្ថែមកំហុសទីតាំងដែលមានតម្លៃមធ្យម 3 ម៉ែត្រ និងការប្រែប្រួលស្តង់ដារ 1 ម៉ែត្រ។
នៅក្នុងស្ថានភាពទីក្រុង ការអនុវត្តកាន់តែយ៉ាប់យ៉ឺនជាងមុន ដោយមានកំហុសក្នុងទីតាំងរហូតដល់ 20 ម៉ែត្រ ហើយក្នុងស្ថានភាពធ្ងន់ធ្ងរមួយចំនួន កំហុសទីតាំង GPS គឺប្រហែល 100 ម៉ែត្រ។
លើសពីនេះទៀត AVs អាចប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធ RTK ដើម្បីកំណត់ទីតាំងរបស់រថយន្តបានយ៉ាងជាក់លាក់។
នៅក្នុង AVs ទីតាំង និងទិសដៅរបស់យានក៏អាចត្រូវបានកំណត់ដោយប្រើការគិតលេខស្លាប់ (DR) និងទីតាំង inertial ។
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាលាយបញ្ចូលគ្នា
សម្រាប់ការគ្រប់គ្រង និងសុវត្ថិភាពយានយន្តបានត្រឹមត្រូវ AVs ត្រូវតែទទួលបានចំនេះដឹងច្បាស់លាស់ ពេលវេលាជាក់ស្តែងអំពីទីតាំង ស្ថានភាព និងកត្តាយានយន្តផ្សេងទៀតដូចជាទម្ងន់ ស្ថេរភាព ល្បឿន ជាដើម។
ព័ត៌មាននេះត្រូវតែប្រមូលដោយ AVs ដោយប្រើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាផ្សេងៗ។
តាមរយៈការរួមបញ្ចូលគ្នានៃទិន្នន័យដែលទទួលបានពីឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជាច្រើន បច្ចេកទេសនៃការបញ្ចូលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាត្រូវបានប្រើប្រាស់ដើម្បីបង្កើតព័ត៌មានដែលស៊ីសង្វាក់គ្នា។
វិធីសាស្រ្តអនុញ្ញាតឱ្យសំយោគទិន្នន័យមិនទាន់កែច្នៃដែលទទួលបានពីប្រភពបំពេញបន្ថែម។
ជាលទ្ធផល ការលាយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាអាចឱ្យ AV យល់បានយ៉ាងត្រឹមត្រូវជុំវិញជុំវិញរបស់វា ដោយបញ្ចូលទិន្នន័យមានប្រយោជន៍ទាំងអស់ដែលប្រមូលបានពីឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាផ្សេងៗ។
ប្រភេទផ្សេងគ្នានៃក្បួនដោះស្រាយ រួមទាំងតម្រង Kalman និងតម្រង Bayesian ត្រូវបានប្រើដើម្បីអនុវត្តដំណើរការលាយបញ្ចូលគ្នានៅក្នុង AVs ។
ដោយសារតែវាត្រូវបានប្រើនៅក្នុងកម្មវិធីជាច្រើន រួមទាំងការតាមដានរ៉ាដា ប្រព័ន្ធរុករកផ្កាយរណប និងអុបទិក តម្រង Kalman ត្រូវបានគេមើលឃើញថាមានសារៈសំខាន់សម្រាប់រថយន្តដើម្បីដំណើរការដោយស្វ័យភាព។
បណ្តាញផ្សព្វផ្សាយតាមរថយន្ត (VANETs)
VANETs គឺជាប្រភេទរងថ្មីនៃបណ្តាញផ្សាយពាណិជ្ជកម្មចល័តដែលអាចបង្កើតបណ្តាញឧបករណ៍ចល័ត/យានយន្តដោយឯកឯង។ ការទំនាក់ទំនងរវាងរថយន្តទៅរថយន្ត (V2V) និងការទំនាក់ទំនងរវាងរថយន្តទៅហេដ្ឋារចនាសម្ព័ន្ធ (V2I) គឺអាចធ្វើទៅបានជាមួយ VANETs ។
គោលដៅចម្បងនៃបច្ចេកវិទ្យាបែបនេះគឺដើម្បីបង្កើនសុវត្ថិភាពចរាចរណ៍។ ជាឧទាហរណ៍ ក្នុងស្ថានភាពគ្រោះថ្នាក់ដូចជាគ្រោះថ្នាក់ និងការកកស្ទះចរាចរណ៍ រថយន្តអាចទាក់ទងគ្នាទៅវិញទៅមក និងបណ្តាញដើម្បីបញ្ជូនព័ត៌មានសំខាន់ៗ។
ខាងក្រោមនេះជាសមាសធាតុចម្បងនៃបច្ចេកវិទ្យា VANET៖
- OBU (ឯកតានៅលើយន្តហោះ)៖ វាគឺជាប្រព័ន្ធតាមដាន GPS ដែលដាក់ក្នុងយានជំនិះនីមួយៗ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យពួកគេធ្វើអន្តរកម្មគ្នាទៅវិញទៅមក និងជាមួយគ្រឿងតាមដងផ្លូវ (RSU)។ OBU ត្រូវបានបំពាក់ដោយគ្រឿងអេឡិចត្រូនិកមួយចំនួន រួមមានប្រព័ន្ធដំណើរការពាក្យបញ្ជាធនធាន (RCP) ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និង ចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើដើម្បីទទួលបានព័ត៌មានសំខាន់ៗ។ គោលបំណងចម្បងរបស់វាគឺប្រើបណ្តាញឥតខ្សែដើម្បីទំនាក់ទំនងរវាង RSUs និង OBUs ច្រើន។
- Roadside Unit (RSU)៖ RSUs គឺជាកុំព្យូទ័រថេរដែលត្រូវបានដាក់នៅចំនុចច្បាស់លាស់នៅតាមដងផ្លូវ ចំណតរថយន្ត និងផ្លូវប្រសព្វ។ គោលបំណងចម្បងរបស់វាគឺដើម្បីភ្ជាប់យានយន្តស្វយ័តទៅនឹងហេដ្ឋារចនាសម្ព័ន្ធ ហើយវាក៏ជួយជាមួយនឹងការធ្វើមូលដ្ឋានីយកម្មយានយន្តផងដែរ។ លើសពីនេះ វាអាចត្រូវបានប្រើប្រាស់ដើម្បីភ្ជាប់យានជំនិះទៅនឹង RSUs ផ្សេងទៀតដោយប្រើផ្សេងៗ បណ្តាញ topologies. លើសពីនេះទៀត ពួកវាត្រូវបានដំណើរការលើប្រភពថាមពលជុំវិញ រួមទាំងថាមពលពន្លឺព្រះអាទិត្យផងដែរ។
- Trusted Authority (TA): វាគឺជាស្ថាប័នដែលគ្រប់គ្រងគ្រប់ជំហាននៃដំណើរការ VANETs ដោយធានាថាមានតែ RSUs និង OBUs របស់រថយន្តស្របច្បាប់ប៉ុណ្ណោះដែលអាចចុះឈ្មោះ និងធ្វើអន្តរកម្មបាន។ តាមរយៈការបញ្ជាក់ OBU ID និងការផ្ទៀងផ្ទាត់យានយន្ត វាផ្តល់នូវសុវត្ថិភាព។ លើសពីនេះទៀត វារកឃើញទំនាក់ទំនងដែលបង្កគ្រោះថ្នាក់ និងអាកប្បកិរិយាចម្លែក។
VANETs ត្រូវបានប្រើសម្រាប់ការទំនាក់ទំនងតាមយានជំនិះ ដែលរួមមានការទំនាក់ទំនង V2V, V2I និង V2X ។
យានជំនិះ ២ យានជំនិះ
សមត្ថភាពសម្រាប់រថយន្តក្នុងការនិយាយគ្នា និងផ្លាស់ប្តូរព័ត៌មានសំខាន់ៗទាក់ទងនឹងការកកស្ទះចរាចរណ៍ គ្រោះថ្នាក់ និងការរឹតបន្តឹងល្បឿន ត្រូវបានគេស្គាល់ថាជាទំនាក់ទំនងអន្តរយានយន្ត (IVC)។
ការទំនាក់ទំនង V2V អាចបង្កើតបណ្តាញដោយភ្ជាប់ថ្នាំងផ្សេងៗ (យានជំនិះ) រួមគ្នាដោយប្រើមេសតប៉ូឡូញ ទាំងផ្នែក ឬពេញ។
ពួកវាត្រូវបានចាត់ថ្នាក់ជាប្រព័ន្ធ single-hop (SIVC) ឬ multi-hop (MIVC) អាស្រ័យលើចំនួន hops ដែលត្រូវបានប្រើប្រាស់សម្រាប់ការទំនាក់ទំនងរវាងរថយន្ត។
ខណៈពេលដែល MIVC អាចត្រូវបានប្រើប្រាស់សម្រាប់ការទំនាក់ទំនងរយៈពេលវែង ដូចជាការត្រួតពិនិត្យចរាចរណ៍ SIVC អាចត្រូវបានប្រើសម្រាប់កម្មវិធីរយៈពេលខ្លីដូចជា ការរួមបញ្ចូលផ្លូវ ការ ACC ជាដើម។
អត្ថប្រយោជន៍ជាច្រើន រួមទាំង BSD, FCWS, ហ្វ្រាំងសង្គ្រោះបន្ទាន់ដោយស្វ័យប្រវត្តិ (AEB) និង LDWS ត្រូវបានផ្តល់ជូនតាមរយៈការទំនាក់ទំនង V2V ។
យានជំនិះ 2 ហេដ្ឋារចនាសម្ព័ន្ធទំនាក់ទំនង
រថយន្តអាចទាក់ទងជាមួយ RSUs តាមរយៈដំណើរការដែលគេស្គាល់ថា Roadside-to-vehicle communication (RVC)។ វាជួយក្នុងការរកឃើញម៉ែត្រចំណត កាមេរ៉ា គំនូសផ្លូវ និងសញ្ញាចរាចរណ៍។
ការភ្ជាប់ទំនាក់ទំនងឥតខ្សែ និងទ្វេទិសរវាងរថយន្ត និងហេដ្ឋារចនាសម្ព័ន្ធ។
សម្រាប់ការគ្រប់គ្រង និងត្រួតពិនិត្យចរាចរណ៍ ទិន្នន័យនៃហេដ្ឋារចនាសម្ព័ន្ធត្រូវបានប្រើប្រាស់។ ពួកវាត្រូវបានប្រើដើម្បីកែតម្រូវប៉ារ៉ាម៉ែត្រល្បឿនផ្សេងៗ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យរថយន្តបង្កើនការសន្សំសំចៃប្រេង និងគ្រប់គ្រងលំហូរចរាចរណ៍។
ប្រព័ន្ធ RVC អាចត្រូវបានបំបែកទៅជា Sparse RVC (SRVC) និង Ubiquitous RVC អាស្រ័យលើហេដ្ឋារចនាសម្ព័ន្ធ (URVC) ។
ប្រព័ន្ធ SRVC ផ្តល់សេវាទំនាក់ទំនងតែនៅកន្លែងហតស្ប៉ត ដូចជាដើម្បីកំណត់ទីតាំងចំណតបើកចំហ ឬស្ថានីយ៍ប្រេងឥន្ធនៈ ចំណែកប្រព័ន្ធ URVC ផ្តល់ការគ្របដណ្តប់នៅតាមបណ្តោយផ្លូវទាំងមូល សូម្បីតែក្នុងល្បឿនលឿនក៏ដោយ។
ដើម្បីធានាការគ្របដណ្តប់បណ្តាញ ប្រព័ន្ធ URVC ត្រូវការការវិនិយោគដ៏ធំមួយ។
យានជំនិះ 2 ទំនាក់ទំនងគ្រប់យ៉ាង
រថយន្តអាចភ្ជាប់ជាមួយអង្គភាពផ្សេងទៀតតាមរយៈ V2X រួមទាំងអ្នកថ្មើរជើង វត្ថុតាមដងផ្លូវ ឧបករណ៍ និងក្រឡាចត្រង្គ (V2P, V2R, និង V2D) (V2G) ។
ដោយប្រើការទំនាក់ទំនងបែបនេះ អ្នកបើកបរអាចជៀសវាងការបុកអ្នកថ្មើរជើង អ្នកជិះកង់ និងអ្នកជិះម៉ូតូដែលមានហានិភ័យ។
ប្រព័ន្ធព្រមានពីការប៉ះទង្គិចអ្នកថ្មើរជើង (PCW) អាចព្រមានអ្នកបើកបរអ្នកដំណើរតាមដងផ្លូវ មុនពេលមានគ្រោះមហន្តរាយកើតឡើងដោយសារទំនាក់ទំនង V2X ។
ដើម្បីផ្ញើសារសំខាន់ៗសម្រាប់ថ្មើរជើង PCW អាចទាញយកអត្ថប្រយោជន៍ពី Bluetooth ឬ Near Field Communication (NFC) របស់ស្មាតហ្វូន។
សន្និដ្ឋាន
បច្ចេកវិទ្យាជាច្រើនដែលប្រើប្រាស់ក្នុងការសាងសង់រថយន្តស្វយ័តអាចជះឥទ្ធិពលយ៉ាងធំធេងទៅលើរបៀបដែលវាដំណើរការ។
ជាមូលដ្ឋានបំផុត រថយន្តនេះបង្កើតផែនទីជុំវិញរបស់វា ដោយប្រើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលផ្តល់ព័ត៌មានអំពីផ្លូវជុំវិញវា និងយានជំនិះផ្សេងទៀតនៅក្នុងផ្លូវរបស់វា។
បន្ទាប់មក ទិន្នន័យនេះត្រូវបានវិភាគដោយប្រព័ន្ធរៀនម៉ាស៊ីនដ៏ស្មុគស្មាញ ដែលបង្កើតសកម្មភាពសម្រាប់រថយន្តដើម្បីប្រតិបត្តិ។ ឥរិយាបថទាំងនេះត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរ និងធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពជាប្រចាំ នៅពេលដែលប្រព័ន្ធស្វែងយល់បន្ថែមអំពីជុំវិញរថយន្ត។
ទោះបីជាមានការខិតខំប្រឹងប្រែងអស់ពីសមត្ថភាពរបស់ខ្ញុំដើម្បីបង្ហាញជូនអ្នកនូវទិដ្ឋភាពទូទៅនៃស្ថាបត្យកម្មប្រព័ន្ធរថយន្តស្វយ័តក៏ដោយ ក៏នៅមានច្រើនទៀតដែលកើតឡើងនៅពីក្រោយឆាក។
ខ្ញុំសង្ឃឹមយ៉ាងមុតមាំថា អ្នកនឹងរកឃើញចំណេះដឹងនេះមានតម្លៃ និងប្រើប្រាស់វា
សូមផ្ដល់យោបល់