Robotics bụ ngwakọta pụrụ iche nke sayensị na teknụzụ na-emepụta igwe na-eṅomi omume mmadụ.
Na mmalite 2000s, 90% nke robots nọ na ụlọ ọrụ na-emepụta ụgbọ ala na-edochi mmadụ maka ọrụ ugboro ugboro. Ugbu a, ndị rọbọt nwere ike ikpochapụ ụlọ na ọbụna ije ozi n'ụlọ nri.
Robot na-enwekarị ụdị ihe atọ; ahụ n'ibu; ọkpụkpụ eletrik, na n'ikpeazụ ụbụrụ ejiri koodu mee.
Ihe ndị a na-enye ohere ka robot na-anakọta data (na-emekarị site na sensọ), mee mkpebi site na mgbagha akwadoro iji gbanwee omume na mezue ọrụ.
Robots nwere ike ịnwe ụdị mmemme atọ; Njikwa anya (RC), Amamịghe echiche (AI), ma ọ bụ ngwakọ.
Mmemme RC chọrọ ntinye aka nke mmadụ nwere ike inye mmalite na/ma ọ bụ akara nkwụsị maka ogbugbu koodu na robot. Mmemme nwere ụdị algọridim dị iche iche, nke ọ bụla nwere ọrụ dị iche.
Gịnị bụ algọridim?
Algọridim bụ usoro ahịrị koodu nke robot nwere ike iji mee ụfọdụ ntuziaka. Ọ na-atụgharị echiche nke onye nrụpụta ka ọ bụrụ asụsụ nke robots na-aghọta.
Enwere ike igosipụta algọridim n'ụdị ọkwa dị iche iche, gụnyere pseudocode, eserese mmiri, asụsụ mmemme, ma ọ bụ tebụl njikwa.
N'isiokwu a, anyị ga-atụle ụfọdụ ụdị algọridim eji eme ihe na mmemme ndị a.
Ụdị algọridim eji eme ihe na rọbọt
1. Oge ọ bụla A * Algorithm
A * algọridim bụ usoro nchọta ụzọ a na-eji achọta ụzọ kacha mma n'etiti isi ihe abụọ, ya bụ, yana ọnụ ahịa kacha nta.
Oge ọ bụla A * Algorithm nwere ọnụ ahịa oge na-agbanwe agbanwe ma nwee ike weghachi ụzọ kacha nso ọbụlagodi na ọ kwụsịrị ka ọ na-ebute ụzọ na-adịghị mma na mbụ wee bulie ya elu.
Nke a na-enye ohere maka ime mkpebi ngwa ngwa ka robot nwere ike wulite na mgbako gara aga kama ịmalite site na ọkọ.
Olee otú ọ na-arụ ọrụ?
Ọ na-eme nke a site n'ịkpụ 'osisi' nke na-amalite site na mmalite ọnụ ruo mgbe a ga-ebute njirisi maka nkwụsị nke pụtara na e nwere ụzọ dị ọnụ ala.
Emebere grid 2D nwere ihe mgbochi yana sel mmalite na mkpụrụ ndụ ebumnuche bụ ntụtụ.
Algọridim na-akọwa 'uru' ọnụ ọnụ site na f nke bụ nchikota paramita g (ọnụahịa nke ịkwaga site na ọnụ ụzọ mmalite gaa na ọnụ a na-ajụ ajụjụ) na h (ọnụahịa nke ịkwaga site na ọnụ ọnụ ajụjụ gaa na ebe a na-achọsi ike).
ngwa
Ọtụtụ egwuregwu na maapụ webụ na-eji algọridim a maka ịchọta ụzọ kacha nso nke ọma. Enwere ike iji ya maka rọbọt mkpanaka.
Ị nwekwara ike dozie nsogbu ndị dị mgbagwoju anya dị ka ndị Newton-Raphson iteration etinyere n'ịchọta mgbọrọgwụ square nke nọmba.
A na-ejikwa ya na nsogbu trajectory iji buru amụma mmegharị na nkukota ihe dị na mbara igwe.
2. D * Algorithm
D*, lekwasịrị anya D* na D* Lite bụ algọridim nchọ na-abawanye iji chọta ụzọ kacha nso n'etiti isi ihe abụọ.
Otú ọ dị, ha bụ ngwakọta nke A * algọridim na nchọpụta ọhụrụ na-enye ha ohere ịgbakwunye ozi na maapụ ha maka ihe mgbochi ndị amabeghị.
Ha nwere ike megharịa ụzọ dabere na ozi ọhụrụ, dị ka Mars Rover.
Olee otú ọ na-arụ ọrụ?
Ọrụ nke D * Algorithm yiri nke A *, algọridim na-akọwapụta f, h na-emepụta ndepụta mepere emepe na mechiri emechi.
Mgbe nke a gasị, D * Algorithm na-ekpebi uru ọnụ nke ugbu a site na iji uru g nke ọnụ ọnụ ya.
Ọnụ ụzọ agbata obi ọ bụla na-eche maka uru g nke dị ugbu a yana uru g kacha dị mkpụmkpụ ka agbanwere dị ka uru g ọhụrụ.
ngwa
A na-eji D * na ụdị ya dị iche iche maka robot mkpanaka na ụgbọ ala igodo.
Sistemu ịnyagharị ndị dị otú ahụ gụnyere usoro ihe nlere anya nwalere na ohere na mmụọ nke Mars rovers yana sistemu ịnyagharị nke meriri Ihe ịma aka obodo DARPA.
3. Algorithm PRM
PRM, ma ọ bụ map ụzọ puru omume, bụ eserese netwọkụ nke ụzọ enwere ike dabere na oghere efu na nke nwere na maapụ enyere.
A na-eji ha na usoro atụmatụ dị mgbagwoju anya yana ịchọta ụzọ dị ọnụ ala gburugburu ihe mgbochi.
Ndị PRM na-eji ihe atụ nke isi ihe na maapụ ha ebe ngwaọrụ robot nwere ike ịkwaga wee gbakọọ ụzọ kacha nso.
Olee otú ọ na-arụ ọrụ?
PRM nwere usoro ihe owuwu na nke ajụjụ.
N'akụkụ nke mbụ, a na-esetịpụ map ụzọ nke na-eme ka mmegharị ahụ nwere ike ime na gburugburu ebe obibi. A na-emepụta nhazi na-enweghị usoro na jikọọ na ụfọdụ ndị agbata obi.
Ejikọnyere nhazi mmalite na ebumnuche na eserese n'usoro ajụjụ. A na-enweta ụzọ ahụ site na a Ụzọ kacha nso Dijkstra ajuju.
ngwa
A na-eji PRM eme ihe na ndị na-eme atụmatụ mpaghara, ebe algọridim na-agbakọ ụzọ ahịrị kwụ ọtọ n'etiti isi ihe abụọ, ya bụ isi mmalite, na ihe mgbaru ọsọ.
Enwere ike iji algọridim ahụ kwalite atụmatụ ụzọ na ngwa nchọpụta ọgụ.
4. Ihe ngosi oge efu (ZMP) Algorithm
Ebe efu (Technical ZMP) bụ algọridim nke robots na-eji mee ka mkpokọta inertia dị iche na ike mmeghachi omume nke ala.
Algọridim a na-eji echiche nke ịgbakọ ZMP ma tinye ya n'ụzọ iji dozie robọt bipedal. Iji algọridim a n'elu ala dị larịị yiri ka ọ na-enye ohere ka robot na-aga ije dị ka a ga-asị na ọ nweghị oge.
Ụlọ ọrụ na-emepụta ihe dịka ASIMO (Honda) na-eji usoro a.
Olee otú ọ na-arụ ọrụ?
A na-eme atụmatụ ngagharị nke rọbọt na-eje ije site na iji nha nhata nkuku. Ọ na-ejide n'aka na mmegharị nkwonkwo ahụ emepụtara na-ekwe nkwa nkwụsi ike nke robọt.
A na-agbakọ nkwụsi ike a site na anya nke ebe efu-oge (gbakọrọ site na algọridim) n'ime oke mpaghara kwụsiri ike nke akọpụtagoro.
ngwa
Enwere ike iji akara oge efu dị ka metrik iji chọpụta nkwụsi ike megide ịfefe robots dị ka iRobot PackBot mgbe ị na-agagharị rampụ na ihe mgbochi.
5. Proportal Integral Differential (PID) Njikwa Algorithm
Proportal Integral Differential Control ma ọ bụ PID, na-emepụta loop nzaghachi sensọ iji mezie ntọala maka akụrụngwa site na ịgbakọ uru njehie.
Algọridim ndị a na-ejikọta ọnụ ọgụgụ isi atọ niile, ya bụ, oke, integral, na ihe nrụpụta ka o wee wepụta akara njikwa.
Ọ na-arụ ọrụ ozugbo ma na-etinye mmezi ebe ọ dị mkpa. Enwere ike ịhụ nke a na ụgbọala na-akwọ ụgbọala.
Olee otú ọ na-arụ ọrụ?
Onye na-ahụ maka PID na-eji usoro njikwa atọ nke nha nhata, mkpakọ na mmetụta mmepụta na mmepụta ya iji tinye njikwa ziri ezi na nke kachasị mma.
Onye njikwa a na-aga n'ihu na-agbakọ uru mperi dị ka ọdịiche dị n'etiti ebe a na-achọsi ike na mgbanwe usoro atụtara.
Ọ na-etinyekwa mmezi iji belata mperi ahụ ka oge na-aga site na mmezi nke mgbanwe njikwa.
ngwa
Onye njikwa a nwere ike ijikwa usoro ọ bụla nke nwere mmepụta ihe atụ, uru ama ama maka mmepụta ahụ, yana ntinye aka na usoro nke ga-emetụta mmepụta ihe.
A na-eji ndị na-ahụ maka njikwa na ụlọ ọrụ na-ahazi okpomọkụ, nrụgide, ike, ịdị arọ, ọnọdụ, ọsọ na mgbanwe ọ bụla ọzọ nke nha dị.
mmechi
Yabụ, ndị a bụ ụfọdụ algọridim ndị a na-ejikarị eme ihe na rọbọt. Algọridim ndị a niile dị mgbagwoju anya site na ngwakọta nke anụ ahụ, algebra linear na ọnụ ọgụgụ a na-eji akọwapụta omume na mmegharị ahụ.
Agbanyeghị, ka teknụzụ na-aga n'ihu robotics algọridim ga-etolite ka ọ bụrụ nke siri ike karị. Ndị rọbọt ga-enwe ike ịrụzu ọtụtụ ọrụ ma na-eche karịa maka onwe ha.
Ọ bụrụ na akụkọ a masịrị gị, denye aha na HashDork's Weekly mmelite site na ozi-e, ebe anyị na-ekerịta ozi AI, ML, DL, Mmemme & Ọdịnihu Tech kacha ọhụrụ.
Nkume a-aza