Lisi o Mataupu[Natia][Fa'aali]
O masini ma masini komepiuta e tu'ufa'atasia i ta'avale tuto'atasi e fa'atautaia ai, fa'afoe, ma fa'agaoioia ta'avale eseese, e aofia ai uila afi, ta'avale, loli, ma drones.
Fa'alagolago i le auala na atia'e ai pe mamanuina, e ono mana'omia pe leai fo'i se fesoasoani aveta'avale.
Ta'avale tuto'atasi atoatoa e mafai ona fa'agaoioia ma le saogalemu e aunoa ma ni ta'avale a tagata. O nisi, pei Google's Waymo taavale, e le mafai foi ona i ai se uili.
Ose ta'avale tuto'atasi, pei ole a Tesla, e mafai ona pulea atoatoa le taʻavale ae atonu e manaʻomia se avetaʻavale a le tagata e fesoasoani pe a fai e masalosalo le faiga.
E ese'ese tikeri o le fa'aogaina o le tagata lava ia o lo'o aofia i totonu o nei ta'avale, mai le ta'ita'iga o le laina ma le fesoasoani taofi i le tuto'atasi atoatoa, fa'ata'ita'iga fa'ata'avale a le tagata lava ia.
O le sini o taavale e leai ni avetaavale o le faʻaititia o feoaiga, faʻaoso, ma faʻalavelave faʻafuaseʻi.
E mafai lenei mea ona o taʻavale tutoʻatasi e sili atu le atamai i le tausisia o tulafono faatonutonu o feoaiga nai lo tagata.
Mo se taʻavale sologa lelei, e manaʻomia ni faʻamatalaga patino, e pei o le nofoaga o le taʻavale poʻo soʻo se mea lata ane, o le auala sili ona puupuu ma sili ona saogalemu i le mea e alu i ai, ma le gafatia e faʻaogaina ai le faiga o le taʻavale.
E taua tele le malamalama i le taimi ma pe faʻapefea ona faʻatino galuega manaʻomia.
O lenei tusiga o le a aofia ai le tele o eleele, e aofia ai le fausaga fausaga mo ta'avale tuto'atasi, vaega e mana'omia, ma feso'ota'iga fa'apitoa ta'avale (VANET).
Vaega mana'omia e mana'omia mo Ta'avale Tutoatasi
O ta'avale tuto'atasi i aso nei o lo'o fa'aaogaina le tele o masini, e aofia ai mea pu'eata, GPS, inertial measurement units (IMUs), sonar, laser illumination detection and range (lidar), radio detection and ranging (radar), navigation leo, ma rangi (sonar), ma 3D fa'afanua.
Faʻatasi, o nei masini ma tekonolosi e suʻesuʻe faʻamaumauga i le taimi moni e pulea ai le taʻavale, faʻavave, ma le taofi.
E fesoasoani masini radar i le siakiina o le mea o loʻo i ai taavale o loʻo siomia ai. E fesoasoani taavale i masini ultrasonic i le taimi e paka ai.
O se tekinolosi ua taʻua o le lidar na faia e ala i le faʻaogaina o ituaiga uma e lua. E ala i le fa'ata'ita'iina mai o pa'u mama mai le si'osi'omaga o le ta'avale, e mafai ai e le lidar sensor ona iloa pito o auala ma fa'ailoa ai fa'ailoga ala.
E lapataʻia foʻi e ia avetaavale i mea faʻalavelave e lata ane, e pei o isi taʻavale, tagata savavali, ma uila.
O le tele ma le mamao o mea uma o loʻo siomia ai le taʻavale e fuaina i le faʻaaogaina o tekonolosi lidar, lea e fatuina ai foi se faʻafanua 3D e mafai ai e le taʻavale ona vaʻai i lona siʻosiʻomaga ma iloa ai soʻo se lamatiaga.
Po o le a lava le taimi o le aso, pe susulu pe pogisa, e faia se galuega sili ona lelei o le pueina o faʻamatalaga i ituaiga eseese o moli ambient.
E fa'aoga e le ta'avale mea pu'eata, radar, ma antenna GPS, fa'atasi ai ma lidar ma mea pu'eata, e iloa ai lona si'osi'omaga ma iloa ai lona nofoaga.
O meapueata e siaki ai tagata savavali, tagata tietie uila, taavale, ma isi faʻalavelave aʻo latou iloa foi faailo o auala, faitau faʻailoga ma faʻailoga o auala, ma le siakiina o isi taʻavale.
Ae ui i lea, e mafai ona latou maua se taimi faigata i nofoaga pogisa pe paolo. E mafai e se ta'avale tuto'atasi ona va'ai i le mea e alu i ai e ala i le fa'aogaina o le lidar, radar, mea pu'eata, antenna GPS, ma masini ultrasonic e fa'afanua ai le auala i luma o le mea fa'akomepiuta.
Tulaga maualuga Faiga faufale
O masini taua, gaioiga, meafaigaluega, ma polokalama o loʻo lisiina i totonu o le fausaga, lea e faʻaalia ai le fesoʻotaʻiga atoa poʻo le protocol i AVs.
lagona
O lenei la'asaga e aofia ai le fa'ailoaina o le nofoaga o le AV e fa'atatau i le si'osi'omaga ma le fa'alogoina o le si'osi'omaga o lo'o si'omia ai le AV e fa'aaoga ai masini eseese.
E fa'aogaina e le AV le RADAR, LIDAR, mea pu'eata, kinetic taimi moni (RTK), ma isi masini i lenei la'asaga. E maua e le fa'ailoga fa'amatalaga fa'amatalaga mai nei masini ma fa'agasolo pe a uma ona pasi.
I se tulaga lautele, o le AV e aofia ai se faiga faʻatonutonu, LDWS, TSR, le iloa o faʻalavelave faʻaalia (UOR), se taʻavale tulaga ma localization (VPL) module, ma isi.
O fa'amatalaga tu'ufa'atasi e tu'uina atu i le tulaga o le faia o fa'ai'uga ma fuafuaga pe a uma ona fa'agasolo.
Filifiliga & Fuafuaga
O gaioiga ma amioga a le AV e filifili i luga, fuafuaina, ma pulea i lenei laasaga e faʻaaoga ai faʻamatalaga na maua i le faagasologa o le iloa.
O lenei laasaga, lea e fai ma sui o le faiʻai, o le mea lea e faia ai filifiliga i mea e pei o le fuafuaina o auala, faʻataʻitaʻiga gaioiga, aloese mai faʻalavelave, ma isi.
O le filifiliga e faʻavae i luga o faʻamatalaga o loʻo maua nei ma tala faʻasolopito, e aofia ai faʻamaumauga o faʻafanua moni, faʻamatalaga o fefaʻatauaiga, aga, faʻamatalaga faʻaoga, ma isi.
E ono iai se fa'amaumauga o fa'amaumauga e siaki ai mea sese ma fa'amaumauga mo le fa'aoga mulimuli.
pule
O le fa'atonuga fa'atonu e fa'atino galuega/gaoioiga e feso'ota'i ma le pulea fa'aletino o le AV, e pei o le ta'avale, taofi, fa'avavevave, ma isi pe a uma ona maua fa'amatalaga mai le fa'aiuga ma le fa'atulagaina o vaega.
Chassis
O le laasaga mulimuli e aofia ai le fegalegaleai ma vaega faʻainisinia o loʻo faʻapipiʻi i le taʻavale, e pei o le uila afi, faʻataʻavalevale uili, uila afi, ma afi afi mo le uila ma le taofi.
O le fa'atonuga fa'atonu e fa'ailo ma fa'atautaia uma vaega nei.
O lenei o le a tatou talanoa e uiga i le fesoʻotaʻiga lautele a le AV aʻo leʻi talanoa e uiga i le mamanu, faʻagaioiga, ma le faʻaogaina o masini autu eseese.
rata
I AVs, RADARs e faʻaaogaina e suʻe ai le siosiomaga e suʻe ma suʻe taavale ma isi mea.
O RADAR e masani ona fa'afaigaluegaina i le militeri ma fa'alapotopotoga fa'apitoa, e pei o malae va'alele po'o faiga fa'atekonolosi, ma o lo'o fa'agaioi i le fusi o le milimita-galu (mm-Wave).
O laina fa'asalalau eseese, e aofia ai le 24, 60, 77, ma le 79 GHz, o lo'o fa'aaogaina i ta'avale fa'aonaponei ma e iai le fua o le 5 i le 200 mita [10].
E ala i le fuafuaina o le ToF i le va o le faʻailoga faʻasalalau ma le toe faʻafoʻi mai, o le mamao i le va o le AV ma le mea e fuafuaina.
I AVs, e faʻaaogaina e le RADARs se faʻasologa o micro-antennas e fausia ai se aofaʻiga o lobes e faʻaleleia ai le tele o fofo ma le tele o faʻamaoniga. mm-Wave RADAR e mafai ona su'esu'e sa'o mea e latalata i so'o se itu e ala i le fa'aogaina o le eseesega i le suiga o le Doppler ona o le fa'ateleina o le fa'aogaina ma le tele o le bandwidth.
Talu ai o le mm-Wave radar e umi atu le galu, o loʻo faʻaalia ai le puipuia o le poloka ma le faʻaleagaina o mea e mafai ai ona latou galulue i timuga, kiona, puao, ma le malamalama maualalo.
E le gata i lea, e mafai ona fa'aoga le suiga ole Doppler e fa'atatau ai le saoasaoa fa'atatau ile mm-Wave radar. Ona o lo latou gafatia, mm-Wave radar e fetaui lelei mo le tele o faʻaoga AV, e aofia ai faʻalavelave faʻalavelave, ma tagata savali ma taʻavale.
Su'esu'e Ultrasonic
O nei masini e galue i le 20-40 kHz laina ma faʻaaogaina galu ultrasonic. O se maneta-resistive membrane e fa'aoga e fua ai le mamao o le mea e maua ai nei galu.
E ala i le fuafuaina o le taimi-o-vaalele (ToF) o le galu o loʻo tuʻuina atu i le faʻailoga faʻalogo, e fuafua le mamao. Ole tulaga masani ole masini ultrasonic e itiiti ifo ile 3 mita.
E fa'afou le fa'aogaina o masini i le 20 ms, e taofia ai mai le fa'amalieina o mana'oga QoS a le ITS. O nei masini e fai si la'ititi la'ititi o la'au va'aiga ma e fa'atonu.
O le mea lea, ina ia maua se va'aiga atoa, e mana'omia le tele o masini. Ae ui i lea, o le tele o masini o le a fegalegaleai ma e mafai ona iu ai i le tele o le le sa'o.
LiDAR
Ole spectra ole 905 ma le 1550 nm o loʻo faʻaaogaina ile LiDAR. Talu ai ona o le mata o le tagata e faigofie ona faʻaleagaina mai le 905 nm, o loʻo galue nei le LiDAR i le 1550 nm band e faʻaitiitia ai le faaleagaina o le retinal.
E oʻo atu i le 200 mita le maualuga o galuega a le LiDAR. Solid-state, 2D, ma le 3D LiDAR o vaega eseese ia o le LiDAR.
O se laisa laser e tasi e salalau i luga o se faʻata e taamilo vave i totonu o le 2D LiDAR. E ala i le tuʻuina o le tele o lasers i luga o le pod, e mafai e le 3D LiDAR ona maua se ata 3D o le siʻosiʻomaga.
Ua fa'ailoa mai o le faiga o le LiDAR i autafa o le auala e fa'aitiitia ai le aofa'i o fete'ena'iga o ta'avale-i-tagata savali (V2P) i sone fetaula'i ma sone e le'i va'ava'ai.
O lo'o fa'aaogaina se 16-laina, taimi moni, fa'akomupiuta aoga LiDAR faiga.
E fautuaina le fa'aogaina o se masini fa'a-auto-ecoder faanufau fesoʻotaʻiga faʻanoanoa (DA-ANN), lea e ausia le sao atoatoa o le 95% i luga o le 30 m laina.
I totonu, o loʻo faʻaalia pe faʻafefea ona faʻaogaina e se masini vector lagolago (SVM) faʻavae algorithm faʻatasi ma se 64-laina 3D LiDAR e mafai ona faʻaleleia ai le iloa o tagata savali.
E ui ina sili atu le sa'o o fua ma le va'aiga 3D nai lo le radar mm-Wave, e fa'aitiitia le lelei o le LiDAR i le tau leaga e aofia ai le puao, kiona, ma timuga.
mea pueata
Fa'alagolago i le umi o le galu o le masini, o le meapueata i AV e mafai ona fa'atatau i le infrared-po'o le va'aia-malamalama-fa'avae.
O masini fa'apipi'i totogi (CCD) ma fa'ameamea fa'aopoopo fa'ameamea-semiconductor (CMOS) e fa'aoga i le meapueata (CMOS).
Fa'alagolago ile tulaga lelei ole tioata, ole pito maualuga ole meapueata e tusa ma le 250 mita. O fusi e tolu o loʻo faʻaogaina e mea puʻeata vaʻaia-Mula, Green, ma Blue-e tuueseese i le galu tutusa ma le mata o le tagata, poʻo le 400-780 nm (RGB).
E lua mea pu'e ata VIS o lo'o tu'ufa'atasia ma fa'amautu umi fa'avae e fatu ai se ala fou e iai fa'amatalaga loloto (D), e fa'atagaina ai le fa'atupuina o le va'aiga stereoscopic.
O se vaaiga 3D o le vaega o loʻo siomia ai le taavale e mafai ona maua faʻafetai i lenei gafatia e ala i le mea pueata (RGB-D).
O fa'alogo fa'agasolo e iai le umi o le galu i le va o le 780 nm ma le 1 mm o lo'o fa'aogaina e le mea pu'eata infrared (IR). I le maualuga o le malamalama, o le IR sensors i AVs e ofoina atu le vaaiga vaaia.
O le mea pu'eata lea e fesoasoani i AV i le iloa o mea, pulea le vaaiga i le itu, pueina o faalavelave, ma le BSD. Ae ui i lea, i le leaga o le tau, e pei o le kiona, puao, ma suiga o tulaga malamalama, e suia le faatinoga o le meapueata.
O fa'amanuiaga fa'apitoa a le meapueata o lona mafai lea e fa'aputu sa'o ma fa'amaumau le fua, tufa lanu, ma foliga o le si'osi'omaga.
Fa'atonuga ole Satelite Fa'asalalau ma le Tulaga Fa'atonu ole lalolagi, Inertial Measurement Unit
O lenei tekonolosi e fesoasoani i le AV i le faʻatautaia e ala i le faʻamaonia o lona nofoaga saʻo. O se vaega o satelite i le taamilosaga faataamilo i luga o le paneta o loʻo faʻaaogaina e le GNSS e faʻaoga ai.
O lo'o teuina e le faiga fa'amaumauga i le nofoaga o le AV, saoasaoa, ma le taimi sa'o.
E galue e ala i le su'eina o le ToF i le va o le faailo na maua ma le fa'aosoina o le satelite. Ole Global Positioning System (GPS) fa'amaopoopo e masani ona fa'aoga e maua ai le nofoaga AV.
E le sa'o i taimi uma le fa'amaopoopoina e maua mai e GPS, ma e masani ona fa'aopoopoina se mea sese i le tulaga fa'atatau ile 3 m ma se suiga masani ole 1 m.
I tulaga fa'apitonu'u, ua atili fa'aletonu le fa'atinoga, fa'atasi ai ma se mea sese i le nofoaga e o'o atu i le 20 m, ma i nisi tulaga ogaoga, o le mea sese tulaga GPS e tusa ma le 100 m.
E le gata i lea, e mafai e AV ona faʻaogaina le RTK system e faʻamautinoa tonu ai le tulaga o le taʻavale.
I AVs, o le tulaga ma le faʻatonuga o le taʻavale e mafai foi ona fuafua e faʻaaoga ai le numera mate (DR) ma le tulaga inertial.
Fusion Sensor
Mo le pulea lelei ma le saogalemu o taavale, e tatau i AV ona maua saʻo, malamalama moni i le nofoaga, tulaga, ma isi mea taua o taavale e pei o le mamafa, mautu, saoasaoa, ma isi.
O nei fa'amatalaga e tatau ona aoina mai e le AV e fa'aoga ai masini eseese.
E ala i le tu'ufa'atasia o fa'amaumauga na maua mai le tele o masini, o le fa'aogaina o le masini fusifusia e fa'aogaina e maua ai fa'amatalaga fa'atasi.
O le auala e fa'atagaina ai le tu'ufa'atasia o fa'amaumauga e le'i fa'agaioia na maua mai puna fa'atasi.
O le i'uga, e mafai ai e le AV ona malamalama lelei i lona si'osi'omaga e ala i le tu'ufa'atasia uma o fa'amaumauga aoga na aoina mai masini eseese.
O ituaiga eseese o algorithms, e aofia ai filiga Kalman ma filiga Bayesian, e faʻaaogaina e faʻatino ai le faʻaogaina o le faʻagasologa i AVs.
Talu ai o loʻo faʻaaogaina i le tele o talosaga, e aofia ai le RADAR tracking, satellite navigation systems, ma optical odometry, o le Kalman filter o loʻo vaʻaia e taua tele mo se taʻavale e faʻagaioia tutoʻatasi.
Feso'ota'iga Fa'atonu Ta'avale (VANETs)
VANETs ose vasega fou o feso'ota'iga ad hoc feavea'i e mafai ona fa'atupu fa'afuase'i se feso'ota'iga o masini feavea'i/ta'avale. Feso'ota'iga ta'avale i ta'avale (V2V) ma feso'ota'iga ta'avale-i-tetele (V2I) e mafai ma VANET.
O le sini autu o ia tekinolosi o le faateleina lea o le saogalemu i luga o auala; mo se fa'ata'ita'iga, i tulaga mata'utia e pei o fa'alavelave fa'afuase'i ma fe'avea'i, e mafai e ta'avale ona fegalegaleai le tasi ma le isi ma le feso'ota'iga e momoli ai fa'amatalaga taua.
O mea nei o vaega autu ole tekonolosi VANET:
- OBU (i luga o le laupapa iunite): O se faiga e siaki ai le GPS e tuʻuina i taʻavale taʻitasi e mafai ai ona latou fegalegaleai le tasi ma le isi ma faʻatasi ai ma vaega o auala (RSU). O le OBU o loʻo faʻapipiʻiina i le tele o mea faʻaeletoroni, e aofia ai se punaoa faʻatonuga (RCP), masini masini, ma tagata e faaaogaina interfaces, e maua ai faʻamatalaga taua. O lona fa'amoemoe muamua o le fa'aogaina lea o se feso'ota'iga uaealesi e feso'ota'i ai le tele o RSU ma OBU.
- Vaega i Tafatafa o Auala (RSU): RSU o iunite komipiuta mautu o loʻo faʻatulagaina i nofoaga saʻo i luga o auala, pakaga taavale, ma fesoʻotaʻiga. O lona sini autu o le feso'ota'i o ta'avale tuto'atasi i atina'e tetele, ma e fesoasoani fo'i i le fa'aogaina o ta'avale. E le gata i lea, e mafai ona faʻaaogaina e faʻafesoʻotaʻi ai se taʻavale i isi RSU faʻaaogaina eseese topologies feso'ota'iga. E le gata i lea, o lo'o fa'aogaina i luga o puna'oa eletise e aofia ai le malosi o le la.
- Pule Faatuatuaina (TA): O se tino e pulea laasaga uma o le VANETs process, faʻamautinoa e naʻo RSU talafeagai ma taavale OBU e mafai ona lesitala ma fegalegaleai. E ala i le faʻamaonia o le OBU ID ma faʻamaonia le taʻavale, e ofoina atu le saogalemu. E le gata i lea, e maua ai fesootaiga leaga ma amioga uiga ese.
VANET e fa'aoga mo feso'ota'iga ta'avale, e aofia ai V2V, V2I, ma V2X feso'ota'iga.
Ta'avale 2 Feso'ota'iga Ta'avale
O le mafai e taavale ona talanoa le tasi i le isi ma fefaʻasoaaʻi faʻamatalaga taua e uiga i feoaiga, faʻalavelave faʻafuaseʻi, ma le saoasaoa faʻatapulaʻa ua taʻua o fesoʻotaʻiga vaʻavaʻa (IVC).
O feso'ota'iga V2V e mafai ona fa'atupuina le feso'ota'iga e ala i le tu'ufa'atasia o nodes (Ta'avale) fa'atasi i le fa'aogaina o le mata'itusi, pe o se vaega pe tumu.
O lo'o fa'avasegaina e pei o le tasi-hop (SIVC) po'o le tele-hop (MIVC) fa'atatau i le tele o hops e fa'aogaina mo feso'ota'iga va'ava'a.
E ui e mafai ona faʻaogaina le MIVC mo fesoʻotaʻiga umi, e pei o le mataʻituina o feoaiga, e mafai ona faʻaogaina le SIVC mo faʻaoga pupuu e pei o le tuʻufaʻatasia o laina, ACC, ma isi.
Le tele o fa'amanuiaga, e aofia ai le BSD, FCWS, fa'alavelave fa'afuase'i fa'afuase'i (AEB), ma le LDWS, e ofoina atu e ala ile V2V feso'ota'iga.
Ta'avale 2 Atina'e Feso'ota'iga
E mafai e taavale ona fesoʻotaʻi ma RSU e ala i se faʻagasologa e taʻua o le auala-i-vehicle communication (RVC). E fesoasoani i le su'eina o mita paka, mea pu'eata, fa'ailoga auala, ma faailo o auala.
Ad hoc, uaealesi, ma feso'ota'iga lua i le va o ta'avale ma mea tetele.
Mo le pulega ma le vaavaaiga o feoaiga, o lo'o fa'aaogaina fa'amaumauga o galuega tetele. O lo'o fa'aaogaina e fetu'una'i ai ta'avale saosaoa eseese e fa'ataga ai ta'avale e fa'ateleina le tamaoaiga o le suau'u ma fa'atautaia le feoaiga.
O le RVC system e mafai ona vavaeeseina i le Sparse RVC (SRVC) ma le Ubiquitous RVC faʻalagolago i le atinaʻe (URVC).
O le SRVC system e na'o le ofoina atu o feso'ota'iga i nofoaga vevela, e pei o le su'eina o avanoa e paka ai ta'avale po'o fale penisini, ae o le URVC system e ofoina atu le fa'aogaina i luga o le auala atoa, e o'o lava i saoasaoa maualuga.
Ina ia faʻamautinoa le faʻaogaina o fesoʻotaʻiga, o le URVC system e manaʻomia ai se tupe tele.
Ta'avale 2 Mea uma Feso'ota'iga
E mafai e le taavale ona faʻafesoʻotaʻi ma isi faʻalapotopotoga e ala i le V2X, e aofia ai tagata savavali, mea i tafatafa o auala, masini, ma le Grid (V2P, V2R, ma le V2D) (V2G).
O le fa'aogaina o lea ituaiga o feso'ota'iga, e mafai ai e 'aveta'avale ona 'alofia le tu'iina o tagata savali, tagata ti'eti'e uila, ma tagata ti'eti'e uila.
E mafai e le Lapata'iga Feso'ota'iga a Tagata Ta'avale (PCW) ona lapata'ia le aveta'avale o se pasese i autafa o le auala a'o le'i tupu se fa'alavelave fa'afuase'i fa'afetai i feso'ota'iga V2X.
Ina ia mafai ona auina atu feʻau taua i tagata savali, e mafai e le PCW ona faʻaogaina le Bluetooth poʻo le Near Field Communication (NFC).
iʻuga
Ole tele o tekonolosi fa'aoga e fau ai ta'avale tuto'atasi e mafai ona iai se a'afiaga tele ile fa'aogaina.
I lona tulaga sili, o le taavale e atiina ae se faafanua o lona siʻosiʻomaga e faʻaaoga ai le tele o masini e maua ai faʻamatalaga e uiga i le auala o loʻo siomia ai ma isi taavale i lona ala.
O nei fa'amaumauga e su'esu'eina lea e se faiga fa'a-a'oa'oga lavelave, lea e fa'atupuina ai se seti o gaioiga mo le ta'avale e fa'atino. O nei amio e masani ona suia ma fa'afouina a'o a'oa'oina atili e le faiga le si'osi'omaga o le ta'avale.
E ui lava i aʻu taumafaiga sili e tuʻuina atu ia te oe se faʻamatalaga lautele o le fausaga o taavale taʻavale, e tele naua mea o loʻo faia i tua o vaaiga.
Ou te faʻamoemoe moni o le ae mauaina lenei malamalama taua ma faʻaaogaina.
Tuua se tali