Robotics o se tuufaatasiga tulaga ese o le faasaienisi ma tekinolosi e gaosia ai masini e faʻataʻitaʻi i gaioiga a tagata.
I le amataga o le 2000s, 90% o robots sa i totonu o fale gaosi taavale e sui ai tagata mo galuega faifaipea. Ole taimi nei e mafai e robots ona fa'amama fale ma tautua i fale'aiga.
O se robot e masani ona aofia ai ituaiga e tolu o vaega; le tino masini; le auivi eletise, ma mulimuli ane faia ai se faiʻai i le code.
O vaega nei e mafai ai e se robot ona aoina faʻamaumauga (masani mai masini), fai faʻaiuga e ala i le faʻatulagaina o faʻatonuga e faʻafetaui ai amioga ma faʻamaeʻaina galuega.
Robots atonu e tolu ituaiga o polokalame; Pulea Mamao (RC), Suesuega Faapitoa o Faamatalaga faato (AI), po'o Fa'ato'aga.
O polokalame RC e mana'omia ai le fa'alavelave a se tagata e mafai ona tu'u le fa'ailoga amata ma/po'o le taofi mo le fa'atinoina o le code i le robot. Polokalama e aofia ai ituaiga eseese o algorithms, e tofu ma se galuega eseese.
O le a le algorithm?
O le algorithm o se faasologa o laina code e mafai e se robot ona faʻaogaina e faʻatino ai faʻatonuga. Na te fa'aliliuina manatu o le tagata atia'e i se gagana e malamalama ai robots.
Algorithms e mafai ona faʻaalia i le tele o ituaiga o faʻamatalaga, e aofia ai pseudocode, siata tafe, gagana polokalame, po'o laulau fa'atonu.
I lenei tusiga o le a tatou talanoaina nisi o ituaiga masani o algorithms o loʻo faʻaaogaina i nei polokalame.
Ituaiga algorithms faʻaaogaina i robotics
1. Soo se taimi A* Algorithm
O le A* algorithm o se ala suʻesuʻe algorithm e faʻaaogaina e suʻe ai le auala sili ona lelei i le va o itu e lua, o lona uiga, ma le tau sili ona laʻititi.
So'o se taimi A* Algorithm e iai se tau fetu'utu'una'i taimi ma e mafai ona toe fa'afo'i le ala sili ona pu'upu'u tusa lava pe fa'alavelave ona e fa'atupuina muamua se vaifofō e le lelei ona fa'asilisili lea.
Ole mea lea e mafai ai ona vave faia filifiliga aua e mafai e le robot ona fausia i luga o faʻatusatusaga muamua nai lo le amata mai le sasa.
E faapefea ona galulue?
E faia lenei mea e ala i le fa'atupuina o se 'laau' e fa'asolo atu i totonu mai le pona amata se'ia o'o ina fa'aoso le ta'iala mo le fa'amutaina o lona uiga o lo'o i ai se auala taugofie e maua.
O le 2D Grid e faia ma fa'alavelave ma o se sela amata ma sela taula'i o lo'o fa'asino atu.
O le algorithm o loʻo faʻamatalaina le 'taua' o se node e ala i le f o le aofaʻi o tapulaʻa g (o le tau o le siitia mai le node amata i le node o loʻo fesiligia) ma le h (le tau o le siitia mai le node o loʻo fesiligia i le node faʻamoemoe).
talosaga
O le tele o taʻaloga ma faʻafanua i luga o le upega tafaʻilagi e faʻaogaina lenei algorithm mo le suʻeina o le auala sili ona puupuu. E mafai foi ona faʻaogaina mo robots feaveaʻi.
E mafai foi ona e foia faafitauli faigata e pei o le Newton–Raphson fa'aogaina le su'esu'eina o le a'a sikuea o se numera.
E fa'aaogaina fo'i i fa'afitauli fa'asolosolo e va'ai ai le gaioiga ma le fetoaiga o se mea i le vateatea.
2. D* Algoritm
D*, Focused D* ma le D* Lite o ni su'esu'ega fa'aopoopo e su'e ai le ala sili ona pu'upu'u i le va o itu e lua.
Ae ui i lea, o latou, o se faʻafefiloi o A * algorithms ma suʻesuʻega fou e mafai ai ona latou faʻaopoopo faʻamatalaga i latou faʻafanua mo faʻalavelave le iloa.
E mafai ona latou toe fuaina se auala e faʻavae i luga o faʻamatalaga fou, pei o le Mars Rover.
E faapefea ona galulue?
O le galue o le D* Algorithm e talitutusa ma le A *, o le algorithm muamua e faʻamalamalamaina f, h ma fatuina se lisi tatala ma tapuni.
A mae'a lea, o le D* Algorithm e fa'amauina le tau o le node o lo'o i ai nei e fa'aaoga ai le tau g o ona pona tuaoi.
O node tuaoi ta'itasi e fai se matematega e uiga i le tau o le g o lo'o iai nei ma o le tau aupito puupuu g e fa'afetaui e fai ma tau fou g.
talosaga
D* ma ona fesuiaiga e faʻaaogaina lautele mo masini feaveaʻi ma taavale tutoatasi folauga
O ia faiga fa'atautaia e aofia ai se faiga fa'ata'ita'i na fa'ata'ita'iina i le Mars rovers Opportunity and Spirit ma le faiga fa'atautaia na manumalo ai DARPA Urban Challenge.
3. PRM Algoritm
O le PRM, po'o le fa'asologa o auala, o se kalafi feso'ota'iga o auala e mafai ona fa'avae i luga o avanoa avanoa ma nofoia i luga o se fa'afanua.
O lo'o fa'aogaina i faiga fa'atulagaina lavelave ma e su'e ai fo'i auala taugofie i fa'alavelave.
E fa'aogaina e PRM se fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'i o fa'ailoga i luga o le latou fa'afanua e mafai ai ona fa'agaoioi se masini robot ma fa'atatau le ala sili ona pu'upu'u.
E faapefea ona galulue?
O le PRM o lo'o i ai se vaega fau ma fa'afesili.
I le vaega muamua, o le fa'afanua o le auala o lo'o fa'ata'atia e fa'atatau i gaioiga e mafai i totonu o se si'osi'omaga. Ona faia lea o se faatulagaga fa'afuase'i ma feso'ota'i atu i nisi o tuaoi.
O fetuutuunaiga amata ma sini e feso'ota'i ile kalafi ile vaega ole fesili. Ona maua lea o le ala e a Le ala sili ona puupuu a Dijkstra fesili.
talosaga
O loʻo faʻaaogaina le PRM i fuafuaga faʻapitonuʻu, lea e faʻatusatusa ai e le algorithm se laina laina saʻo i le va o itu e lua, e taʻua o le amataga, ma sini sini.
E mafai fo'i ona fa'aoga le algorithm e fa'aleleia atili ai fuafuaga o auala ma fa'aogaina fa'alavelave.
4. Algorithm Zero Moment Point (ZMP).
Zero Moment Point (ZMP technique) o se algorithm e faʻaogaina e robots e faʻatumauina le aofaʻi o le inertia faʻafeagai ma le malosi o le fola.
O lenei algorithm e faʻaaogaina le manatu o le fuafuaina o le ZMP ma faʻaoga i se auala e faapaleni ai robots bipedal. O le faʻaaogaina o lenei algorithm i luga o le fola lamolemole e foliga mai e mafai ai e le robot ona savali e pei e leai se taimi.
O kamupani gaosi oloa e pei ole ASIMO (Honda) e fa'aogaina lenei metotia.
E faapefea ona galulue?
O le gaioiga a le robot savali o loʻo fuafuaina e faʻaaoga ai le faʻaogaina o le angular momentum equation. E fa'amautinoaina o le gaioiga fa'atasi e fa'amaonia ai le mautu fa'agasolo o le robot.
O lenei mautu e faʻatatauina i le mamao o le zero-moment point (faʻatulagaina e le algorithm) i totonu o tuaoi o se itulagi mautu ua uma ona faʻatulagaina.
talosaga
E mafai ona fa'aogaina togi ole taimi e fai ma metric e iloilo ai le mautu e tetee atu ai i le fa'ato'ilaloina o robots pei ole iRobot PackBot pe a fa'atautaia ala ma fa'alavelave.
5. Fa'asologa Fa'atatau Fa'atasi (PID) Pulea Fa'atonu
Proportional Integral Differential Control poʻo le PID, faʻatupuina se faʻamatalaga faʻalogo faʻalogo e fetuutuunai ai faʻatulagaga mo mea faʻainisinia e ala i le fuafuaina o le tau sese.
O nei algorithms e tu'ufa'atasia uma fa'avae fa'avae e tolu, ie, proportional, integral, ma derivative ina ia maua ai se fa'ailoga fa'atonu.
E galue i le taimi moni ma faʻaoga faasaʻoga pe a manaʻomia. E mafai ona vaaia lenei mea i taavale a le tagata lava ia.
E faapefea ona galulue?
E fa'aogaina e le pule PID ni fa'atonuga e tolu o le fa'atatau, fa'atasi ma fa'atupuina fa'atupu i luga o ana galuega fa'atino e fa'aoga sa'o ma lelei le fa'atonuga.
O lenei pule e fa'aauau pea ona fa'atatauina se tau sese e pei o le eseesega i le va o se seti mana'omia ma se fua fa'agasologa o faiga.
Ona faʻaaogaina lea o se faʻasaʻoga e faʻaitiitia ai le mea sese i le taimi e ala i le fetuunaiga o le fesuiaiga o le pulea.
talosaga
E mafai e lenei pule ona pulea so'o se faiga e mafai ona fuaina, o se tau e iloa lelei mo lena galuega, ma se fa'aoga i le fa'agasologa o le a a'afia ai le fua fa'atatau.
E fa'aogaina fa'atonu i totonu o le alamanuia e fa'atonutonu ai le vevela, mamafa, malosi, mamafa, tulaga, saoasaoa ma so'o se isi fesuiaiga o lo'o iai se fua.
iʻuga
O lea la, o nisi nei o algorithms masani faʻaaogaina i robotics. O nei algorithms uma e fai si lavelave ma fa'afefiloi o mea fa'aletino, algebra laina ma fa'amaumauga o lo'o fa'aogaina e fa'afanua ai gaioiga ma gaioiga.
Peita'i, a'o aga'i i luma fa'atekinolosi robotics algorithms o le a fa'atupuina e fa'alavelave atili. O le a mafai e robots ona faʻamaeʻaina nisi galuega ma mafaufau atili mo i latou lava.
Afai na e fiafia i lenei tusitusiga, lesitala ile HashDork's Weekly fa'afouga e ala i imeli, lea matou te fa'asoa atu ai tala fou a AI, ML, DL, Polokalama & Future Tech.
Tuua se tali