فهرست[پټ][ښکاره]
سینسرونه او سافټویر په خپلواکو موټرو کې یوځای شوي ترڅو د موټرسایکلونو، موټرو، لاریو او ډرونونو په شمول د مختلفو موټرو نیویګیټ، چلولو، او چلولو لپاره یوځای شي.
د دې پورې اړه لري چې دوی څنګه رامینځته شوي یا ډیزاین شوي ، دوی ممکن د موټر چلونکي مرستې ته اړتیا ولري یا نه.
په بشپړه توګه خودمختاره موټرې کولای شي په خوندي توګه د انسان چلوونکي پرته کار وکړي. ځینې، لکه د ګوګل وایمو موټر، حتی د سټیرینګ ویل هم نه شي کولی.
یو جزوی خودمختاره موټر، لکه a تسلا، کولی شي د موټر بشپړ کنټرول په غاړه واخلي مګر ممکن د مرستې لپاره انساني ډرایور ته اړتیا ولري که چیرې سیسټم په شک کې وي.
په دې موټرو کې د ځان اتومات کولو مختلف درجې شاملې دي، د لین لارښود او بریک کولو مرستې څخه په بشپړ ډول خپلواک، د ځان چلولو پروټوټایپونو پورې.
د بې ډرایور موټرو هدف د ترافیک ، اخراج او حادثې نرخونه کمول دي.
دا ممکنه ده ځکه چې خودمختاره موټرې د خلکو په پرتله د ترافیکي مقرراتو په تعقیب کې ډیر ماهر دي.
د اسانه موټر چلولو لپاره، ځینې معلومات اړین دي، لکه د موټر موقعیت یا کوم نږدې شیان، منزل ته ترټولو لنډه او خوندي لاره، او د موټر چلولو سیسټم چلولو ظرفیت.
دا مهمه ده چې پوه شئ چې کله او څنګه اړین کارونه ترسره کړئ.
دا مقاله به ډیری ځمکې پوښي، په شمول د سیسټم جوړښت د خپلواکو موټرو لپاره، اړین اجزاو، او د وسایطو اډ هاک شبکې (VANETs).
د خودمختار موټرو لپاره اړین اجزاو ته اړتیا ده
د نن ورځې خودمختاره وسایط مختلف سینسرونه کاروي، پشمول د کیمرې، GPS، د انرشیل اندازه کولو واحدونه (IMUs)، سونار، د لیزر روښانتیا کشف او رینج (لیډر)، د راډیو کشف او رینج (رادار)، غږ نیویګیشن، او رینج (سونار)، او 3D نقشه.
په ګډه، دا سینسرونه او ټیکنالوژي په ریښتیني وخت کې ډاټا تحلیلوي ترڅو د سټیرینګ، سرعت، او بریک کنټرول کنټرول کړي.
د رادار سینسرونه د شاوخوا موټرو د موقعیت په تعقیب کې مرسته کوي. موټرې د پارکینګ پرمهال د الټراسونیک سینسرونو سره مرسته کیږي.
یوه ټیکنالوژي چې د لیډر په نوم پیژندل کیږي د دواړو ډولونو سینسرونو په کارولو سره رامینځته شوې. د موټرو په شاوخوا کې د چاپیریال څخه د رڼا نبض منعکس کولو سره، د لیډر سینسر کولی شي د سړکونو حاشیې کشف کړي او د لین مارکرونه وپیژني.
دا د نږدې خنډونو لکه د نورو موټرو، پیاده چلونکو او بایسکلونو چلوونکو ته هم خبرداری ورکوي.
د موټر شاوخوا د هر څه اندازه او فاصله د لیډر ټیکنالوژۍ په کارولو سره اندازه کیږي، کوم چې یو 3D نقشه هم رامینځته کوي چې موټر ته اجازه ورکوي چې خپل شاوخوا وګوري او کوم خطرونه وپیژني.
د ورځې وخت ته په پام سره، که دا روښانه یا تیاره وي، دا د محیطي رڼا په مختلفو ډولونو کې د معلوماتو ثبتولو عالي دنده ترسره کوي.
موټر د لیډر او کیمرې سره یوځای کیمرې، رادار، او GPS انتنونه کاروي، ترڅو خپل شاوخوا کشف او موقعیت وپیژني.
کیمرې د پیاده چلوونکو، بایسکلونو، موټرو او نورو خنډونو لپاره معاینه کوي پداسې حال کې چې د ټرافيکي نښو کشف کول، د سړک نښو او نښانو لوستل، او د نورو وسایطو تعقیب ساتل.
په هرصورت، دوی کولی شي په تیاره یا سیوري سیمو کې سخت وخت ولري. یو خودمختاره موټر کولی شي د لیډر ، رادار ، کیمرې ، GPS انتنونو ، او الټراسونک سینسرونو ترکیب په کارولو سره وګوري چې چیرې روان دی ترڅو په ډیجیټل ډول د هغې مخې ته سړک نقشه کړي.
د لوړې کچې سیسټم جوړښت
اړین سینسرونه، فعالونکي، هارډویر، او سافټویر په جوړښت کې لیست شوي، کوم چې په AVs کې د اړیکو ټول میکانیزم یا پروتوکول هم څرګندوي.
درک
پدې مرحله کې د چاپیریال په تړاو د AV موقعیت پیژندل او د مختلف سینسرونو په کارولو سره د AV شاوخوا چاپیریال احساس کول شامل دي.
AV په دې مرحله کې رادار، LIDAR، کیمره، ریښتیني وخت کاینټیک (RTK)، او نور سینسرونه کاروي. د پیژندنې ماډلونه د دې سینسرونو څخه ډاټا ترلاسه کوي او د تیرولو وروسته یې پروسس کوي.
په عموم کې، AV د کنټرول سیسټم، LDWS، TSR، د نامعلومو خنډونو پیژندنه (UOR)، د موټر موقعیت او ځایی کولو (VPL) ماډل، او داسې نور لري.
ګډ معلومات د پروسس کولو وروسته د پریکړې کولو او پلان کولو مرحلې ته ورکول کیږي.
پریکړه او پلان
د AV حرکتونه او چلند په دې مرحله کې پریکړه کیږي، پالن شوي، او کنټرول کیږي د معلوماتو پروسې په جریان کې ترلاسه شوي معلومات کاروي.
دا مرحله، کوم چې دماغ به یې استازیتوب وکړي، هغه ځای دی چې د شیانو په اړه انتخابونه لکه د لارې پالن کولو، د عمل وړاندوینه، د خنډ مخنیوی، او داسې نور.
انتخاب د معلوماتو پراساس دی چې اوس او په تاریخي ډول د لاسرسي وړ دی ، پشمول د ریښتیني وخت نقشه ډیټا ، د ترافیک مشخصات ، رجحانات ، د کارونکي معلومات او نور.
کیدای شي د ډیټا لاګ ماډل وي چې د تیرو کارونې لپاره د تیروتنو او معلوماتو تعقیب ساتي.
د کنټرول
د کنټرول ماډل د پریکړې او پلان کولو ماډل څخه د معلوماتو ترلاسه کولو وروسته د AV فزیکي کنټرول پورې اړوند عملیات/عملونه اجرا کوي لکه سټیرینګ ، بریک کول ، سرعت کول او نور.
Chassis
په وروستي مرحله کې د میخانیکي برخو سره اړیکه شامله ده چې د چیسس سره نښلول کیږي، لکه د ګیر موټرو، سټیرینګ ویل موټرو، د بریک پیډل موټرو، او د سرعت او بریک لپاره پیډل موټورونه.
د کنټرول ماډل دا ټولې برخې سیګنال او اداره کوي.
اوس موږ به د AV عمومي ارتباط په اړه وغږیږو مخکې لدې چې د ډیزاین ، عملیاتو او مختلف کلیدي سینسرونو کارولو په اړه وغږیږو.
رادار
په AVs کې، RADARs د موټرو او نورو شیانو موندلو او موندلو لپاره چاپیریال سکین کولو لپاره کارول کیږي.
RADARs اکثرا په نظامي او ملکي اهدافو کې کارول کیږي، لکه هوایی ډګرونه یا د هوا پیژندنې سیسټمونه، او دوی د ملی متر څپې (mm-Wave) طیف کې کار کوي.
د 24، 60، 77، او 79 GHz په ګډون مختلف فریکونسۍ بانډونه په معاصر موټرو کې کارول کیږي او د اندازه کولو سلسله له 5 څخه تر 200 m [10] پورې اړه لري.
د لیږد شوي سیګنال او بیرته راستن شوي اکو ترمینځ د ToF محاسبه کولو سره ، د AV او څیز ترمینځ فاصله ټاکل کیږي.
په AVs کې، RADARs د مایکرو انتنونو لړۍ ګماري چې د رینج حل او څو هدف پیژندنې ته وده ورکولو لپاره د لوبیو ټولګه رامینځته کوي. د mm-Wave RADAR کولی شي د ډوپلر شفټ کې د توپیر په کارولو سره په هر لوري کې د نږدې واټن څیزونه دقیقا ارزونه وکړي ځکه چې د هغې د ډیر نفوذ او لوی بینډ ویت له امله.
څرنګه چې د mm-Wave رادارونه اوږده طول لري، دوی د بلاک کولو او د ککړتیا ضد وړتیاوې لري چې دوی په باران، واوره، فوګ او ټیټ رڼا کې فعالیت کوي.
سربیره پردې، د Doppler شفټ د mm-Wave رادارونو له لارې د نسبي سرعت محاسبه کولو لپاره کارول کیدی شي. د دوی د وړتیا له امله، د mm-Wave رادارونه د AV غوښتنلیکونو پراخه لړۍ لپاره مناسب دي، پشمول د خنډ کشف، او د پیاده او موټرو پیژندنه.
الټراسونیک سینسرونه
دا سینسرونه د 20-40 kHz حد کې کار کوي او الټراسونیک څپې کاروي. د مقناطيسي مقاوم غشا چې د څيز د واټن د معلومولو لپاره کارول کيږي دغه څپې توليدوي.
د اکو شوي سیګنال ته د خارج شوي څپې د الوتنې وخت (TOF) محاسبه کولو سره ، فاصله ټاکل کیږي. د الټراسونک سینسرونو معمول حد له 3 مترو څخه کم دی.
د سینسر محصول په هر 20 ms کې تازه کیږي ، کوم چې دا د ITS سخت QoS اړتیاو سره موافقت مخه نیسي. دا سینسرونه نسبتا کوچني بیم کشف رینج لري او لارښوونه کیږي.
له همدې امله، د بشپړ ساحې لید ترلاسه کولو لپاره، ډیری سینسرونو ته اړتیا ده. په هرصورت، ډیری سینسرونه به متقابل عمل وکړي او د پام وړ رینج غلطۍ پایله کولی شي.
ليډر
د 905 او 1550 nm سپیکٹرا په LiDAR کې کارول کیږي. څرنګه چې د انسان سترګې د 905 nm رینج څخه د ریټینل زیان لپاره حساس دي، اوسنی LiDAR په 1550 nm بډ کې کار کوي ترڅو د ریټینل زیان کم کړي.
تر 200 مترو پورې د LiDAR اعظمي کاري سلسله ده. د سولیډ ریاست، 2D، او 3D LiDAR د LiDAR مختلف فرعي کټګورۍ دي.
یو واحد لیزر بیم په عکس کې توزیع شوی چې په 2D LiDAR کې په چټکۍ سره حرکت کوي. په پوډ کې د څو لیزرونو په ځای کولو سره، یو 3D LiDAR کولی شي د شاوخوا شاوخوا 3D انځور ترلاسه کړي.
دا په ډاګه شوې چې د سړک غاړې د LiDAR سیسټم په دواړو مقطع او غیر متقابل زونونو کې د موټرو څخه پیاده (V2P) ټکرونو شمیر کموي.
دا د 16 لاین، ریښتیني وخت، کمپیوټري اغیزمن LiDAR سیسټم کاروي.
دا وړاندیز کیږي چې د مصنوعي ژور اتومات کوډ کوونکی وکاروئ نوریال شبکه (DA-ANN)، کوم چې د 95 مترو په اوږدو کې د 30٪ دقت ترلاسه کوي.
په دې کې، دا ښودل شوي چې څنګه د ملاتړ ویکتور ماشین (SVM) پر بنسټ الګوریتم د 64-لین 3D LiDAR سره یوځای کولی شي د پیاده پیژندنې وده وکړي.
د mm-Wave رادار په پرتله د ښه اندازه کولو دقیقیت او 3D لید سره سره، LiDAR په خرابه هوا کې لکه د غبار، واورې او باران په شمول لږ ښه فعالیت کوي.
کامره
د وسیلې د طول موج پورې اړه لري، په AVs کې کیمره یا هم انفراریډ یا د لید وړ رڼا پراساس کیدی شي.
د چارج سره جوړه شوې وسیله (CCD) او تکمیلي فلزي آکسایډ سیمیکمډکټر (CMOS) عکس سینسر په کامره (CMOS) کې کارول کیږي.
د لینز کیفیت پورې اړه لري، د کیمرې اعظمي حد شاوخوا 250 متر دی. د لیدلو وړ کیمرونو لخوا کارول شوي درې بانډونه - سور، شنه او نیلي - د ورته طول موج سره د انسان د سترګو په څیر جلا شوي، یا 400-780 nm (RGB).
دوه VIS کیمرې د تاسیس شوي فوکل اوږدوالي سره یوځای شوي ترڅو یو نوی چینل رامینځته کړي چې ژور (D) معلومات لري ، د سټیریوسکوپیک لید رامینځته کولو ته اجازه ورکوي.
د موټر شاوخوا شاوخوا ساحې 3D لید د کیمرې (RGB-D) له لارې د دې وړتیا څخه مننه ترلاسه کیدی شي.
غیر فعال سینسرونه چې د 780 nm او 1 mm تر مینځ موج اوږدوالی لري د انفراریډ (IR) کیمرې لخوا کارول کیږي. په لوړ روښانتیا کې، په AVs کې IR سینسرونه د لید کنټرول وړاندیز کوي.
دا کیمره د AVs سره د څیز پیژندلو ، د غاړې لید کنټرول ، د حادثې ثبت کولو ، او BSD سره مرسته کوي. په هرصورت، په خرابه هوا کې، لکه واوره، تیاره، او د رڼا شرایطو بدلول، د کیمرې فعالیت بدلوي.
د کیمرې لومړنۍ ګټې د دې وړتیا ده چې په دقیق ډول د جوړښت، رنګ ویش، او د چاپیریال بڼه راټول او ثبت کړي.
د نړیوال نیویګیشن سپوږمکۍ سیسټم او د نړیوال موقعیت سیسټم، د انرشیل اندازه کولو واحد
دا ټیکنالوژي د AV سره د دقیق موقعیت په ګوته کولو سره په نیویګینګ کې مرسته کوي. د سیارې د سطحې شاوخوا مدار کې د سپوږمکیو یوه ډله د GNSS لخوا د ځایی کولو لپاره کارول کیږي.
سیسټم د AV موقعیت، سرعت، او دقیق وخت کې ډاټا ذخیره کوي.
دا د ترلاسه شوي سیګنال او د سپوږمکۍ اخراج تر مینځ د ToF په ګوته کولو سره کار کوي. د نړیوال موقعیت سیسټم (GPS) همغږي اکثرا د AV موقعیت ترلاسه کولو لپاره کارول کیږي.
د GPS څخه استخراج شوي همغږي تل دقیق نه وي، او دوی معمولا د 3 متر په اوسط ارزښت او د 1 متر معیاري توپیر سره موقعیتي تېروتنه اضافه کوي.
په میټروپولیټین حالتونو کې، فعالیت نور هم خرابیږي، تر 20 متر پورې موقعیت کې د تېروتنې سره، او په ځینو سختو شرایطو کې، د GPS موقعیت تېروتنه نږدې 100 متر ده.
سربیره پردې، AVs کولی شي د RTK سیسټم په دقت سره د موټر موقعیت وټاکي.
په AVs کې، د موټر موقعیت او سمت هم د مړ حساب (DR) او داخلي موقعیت په کارولو سره ټاکل کیدی شي.
د سینسر فیوژن
د وسایطو د سم مدیریت او خوندیتوب لپاره، AVs باید دقیق، د موقعیت، حالت، او د وسایطو نور عوامل لکه وزن، ثبات، سرعت، او نور دقیق، ریښتیني وخت پوهه ترلاسه کړي.
دا معلومات باید د AVs لخوا د مختلف سینسرونو په کارولو سره راټول شي.
د ډیری سینسرونو څخه ترلاسه شوي ډیټا یوځای کولو سره ، د سینسر فیوژن تخنیک د همغږي معلوماتو تولید لپاره کارول کیږي.
دا طریقه د بشپړو سرچینو څخه ترلاسه شوي غیر پروسس شوي معلوماتو ترکیب ته اجازه ورکوي.
د پایلې په توګه، د سینسر فیوژن AV ته وړتیا ورکوي چې د مختلفو سینسرونو څخه راټول شوي ټول ګټور معلومات یوځای کولو سره خپل شاوخوا په سمه توګه درک کړي.
مختلف ډوله الګوریتمونه، پشمول د کالمان فلټرونه او بایسیان فلټرونه، په AVs کې د فیوژن پروسې ترسره کولو لپاره کارول کیږي.
ځکه چې دا په ډیری غوښتنلیکونو کې کارول کیږي، پشمول د RADAR تعقیب، د سپوږمکۍ نیویګیشن سیسټمونه، او نظری اوډیمیټری، د کالمان فلټر د موټر لپاره په خپلواکه توګه کار کولو لپاره خورا مهم ګڼل کیږي.
د وسایطو Ad-Hoc شبکې (VANETs)
VANETs د ګرځنده اډ هاک شبکو یو نوی فرعي کلاس دی چې کولی شي په ناڅاپي ډول د ګرځنده وسیلو / وسایطو شبکه رامینځته کړي. د وسایطو څخه وسایط (V2V) او د وسایطو څخه تر زیربنا (V2I) اړیکه د VANETs سره ممکنه ده.
د دې ډول ټیکنالوژۍ لومړنۍ موخه د سړک خوندیتوب لوړول دي. د مثال په توګه، په خطرناک حالتونو کې لکه حادثې او ټرافيکي جام، موټرې کولی شي د یو بل او شبکې سره اړیکه ونیسي ترڅو مهم معلومات خپاره کړي.
لاندې د VANET ټیکنالوژۍ لومړنۍ برخې دي:
- OBU (په بورډ کې واحد): دا د GPS پر بنسټ د تعقیب سیسټم دی چې په هر موټر کې ځای پرځای شوی چې دوی ته اجازه ورکوي چې د یو بل سره او د سړک د غاړې واحدونو (RSU) سره اړیکه ونیسي. OBU د ډیری بریښنایی برخو سره تنظیم شوی ، پشمول د سرچینې کمانډ پروسیسر (RCP) ، سینسر وسایل ، او کارن برسیرد اړینو معلوماتو ترلاسه کولو لپاره. د دې اصلي هدف د ډیری RSUs او OBUs ترمینځ د خبرو اترو لپاره د بې سیم شبکې کارول دي.
- د سړک غاړې واحد (RSU): RSUs د کمپیوټر واحدونه دي چې په کوڅو، پارکینګ ځایونو او جنکشنونو کې په دقیقو ځایونو کې موقعیت لري. د دې لوی هدف د زیربنا سره د خپلواکو موټرو نښلول دي، او دا د وسایطو ځایی کولو کې هم مرسته کوي. برسیره پردې، دا کارول کیدی شي یو موټر د نورو RSUs سره وصل کړي چې مختلف کاروي د شبکې ټوپولوژي. برسیره پردې، دوی د لمریز بریښنا په شمول د محیطي انرژی سرچینو باندې چلول شوي.
- باوري اداره (TA): دا یوه اداره ده چې د VANETs پروسې هر پړاو کنټرولوي، ډاډ ترلاسه کوي چې یوازې قانوني RSUs او د موټرو OBUs کولی شي ثبت او تعامل وکړي. د OBU ID تصدیق کولو او د موټر تصدیق کولو سره ، دا امنیت وړاندیز کوي. برسېره پردې، دا زیانمنې اړیکې او عجیب چلند موندلی.
VANETs د وسایطو ارتباطاتو لپاره کارول کیږي، کوم چې V2V، V2I، او V2X مخابرات شامل دي.
د وسایطو 2 د وسایطو ارتباط
د موټرو لپاره د یو بل سره د خبرو کولو وړتیا او د ټرافيکي ګڼه ګوڼې، حادثو، او سرعت محدودیتونو په اړه مهم معلومات تبادله کول د وسایطو ترمنځ ارتباط (IVC) په نوم پیژندل کیږي.
د V2V مخابرات کولی شي د میش ټوپولوژي په کارولو سره د مختلف نوډونو (موټرونو) سره یوځای کولو سره شبکه رامینځته کړي ، یا هم جزوي یا بشپړ.
دوی د واحد-هپ (SIVC) یا ملټي-هپ (MIVC) سیسټمونو په توګه طبقه بندي شوي پدې پورې اړه لري چې د وسایطو د منځګړیتوب لپاره څومره هپس کارول کیږي.
پداسې حال کې چې MIVC د اوږد مهاله اړیکو لپاره کارول کیدی شي، لکه د ترافیک نظارت، SIVC د لنډ واټن غوښتنلیکونو لکه د لین یوځای کول، ACC، او نور لپاره کارول کیدی شي.
ډیری ګټې، په شمول د BSD، FCWS، اتوماتیک بیړني بریک (AEB)، او LDWS، د V2V اړیکو له لارې وړاندیز کیږي.
د وسایطو 2 زیربنا ارتباط
موټروان کولی شي د RSUs سره د یوې پروسې له لارې اړیکه ونیسي چې د سړک د غاړې څخه د وسایطو ارتباط (RVC) په نوم پیژندل کیږي. دا د پارکینګ میټرونو، کیمرې، لین مارکرونو، او ټرافيکي نښو په کشف کې مرسته کوي.
د موټرو او زیربنا تر مینځ اډ هاک، بې سیم او دوه اړخیز اړیکه.
د ټرافیک د ادارې او نظارت لپاره، د زیربنا ډاټا ګمارل کیږي. دوی د مختلف سرعت پیرامیټونو تنظیم کولو لپاره کارول کیږي چې موټرو ته اجازه ورکوي د تیلو اقتصاد اعظمي کړي او د ترافیک جریان اداره کړي.
د RVC سیسټم د زیربنا (URVC) پورې اړه لري په سپارس RVC (SRVC) او هر اړخیز RVC کې جلا کیدی شي.
د SRVC سیسټم یوازې په ګرمو ځایونو کې مخابراتي خدمتونه وړاندې کوي، لکه د پرانیستې پارکینګ ځایونه یا د پټرول سټیشنونو موندل، پداسې حال کې چې د URVC سیسټم د ټولې لارې پوښښ وړاندې کوي، حتی په لوړ سرعت کې.
د شبکې پوښښ تضمین کولو لپاره، د URVC سیسټم لویې پانګونې ته اړتیا لري.
موټر 2 هر څه ارتباط
موټر کولی شي د نورو ادارو سره د V2X له لارې وصل شي، پشمول د پیاده تګ، د سړک د غاړې شیان، وسایل، او ګریډ (V2P، V2R، او V2D) (V2G).
د دې ډول مخابراتو په کارولو سره، موټر چلوونکي کولی شي د خطر سره مخامخ پیاده چلونکو، بایسکل چلوونکو، او موټرسایکل سوارانو څخه مخنیوی وکړي.
د پیډیسټرین کولیشن خبرداری (PCW) سیسټم کولی شي د V2X مخابراتو څخه مننه د ناورین ټکر کیدو دمخه د سړک غاړې مسافر چلونکي ته خبرداری ورکړي.
د پیاده تګ مهم پیغامونو لیږلو لپاره، PCW کولی شي د سمارټ فون بلوتوت یا نږدې ساحې ارتباط (NFC) څخه ګټه پورته کړي.
پایله
ډیری ټیکنالوژي چې د خپلواکو موټرو جوړولو لپاره کارول کیږي کولی شي د دوی د کار کولو څرنګوالي باندې لوی تاثیر ولري.
په خپل خورا بنسټیز ډول، موټر د سینسرونو په کارولو سره د خپل شاوخوا شاوخوا نقشه رامینځته کوي چې د هغې په شاوخوا کې د لارې او په لاره کې د نورو وسایطو په اړه معلومات چمتو کوي.
دا ډاټا بیا د ماشین زده کړې پیچلي سیسټم لخوا تحلیل کیږي، کوم چې د موټر د اجرا کولو لپاره د عملونو سیټ رامینځته کوي. دا چلندونه په منظم ډول بدلیږي او نوي کیږي ځکه چې سیسټم د وسایطو د شاوخوا شاوخوا نور څه زده کوي.
زما د غوره هڅو سره سره چې تاسو ته د خپلواکو موټرو سیسټم جوړښت یوه عمومي کتنه وړاندې کوم، د پردې تر شا ډیر څه روان دي.
زه واقعیا امید لرم چې تاسو به دا پوهه ارزښتناکه ومومئ او ترې ګټه پورته کړئ.
یو ځواب ورکړئ ووځي