Fizahan-takelaka[Afeno][Aseho]
Ny sensor sy ny lozisialy dia mitambatra amin'ny fiara tsy miankina mba hivezivezena, hitarika ary hampandeha fiara isan-karazany, ao anatin'izany ny môtô, fiara, kamiao ary drôna.
Miankina amin'ny fomba nanamboarana azy ireo na nanamboarana azy ireo, dia mety tsy mila fanampiana amin'ny mpamily izy ireo.
Ny fiara tsy miankina tanteraka dia afaka mandeha soa aman-tsara tsy misy mpamily. Ny sasany, toy ny Google's Waymo fiara, tsy afaka nanana familiana akory.
Fiara tsy miankina amin'ny ampahany, toy ny a Tesla, dia afaka mitantana tanteraka ny fiara fa mety mila mpamily olombelona hanampy raha toa ka misalasala ny rafitra.
Misy ambaratonga samihafa amin'ny fampandehanan-tena ao anatin'ireo fiara ireo, manomboka amin'ny fitarihana lalana sy ny fanampiana amin'ny braking ka hatramin'ny prototype tsy miankina tanteraka.
Ny tanjon'ny fiara tsy misy mpamily dia ny fampidinana ny fifamoivoizana, ny etona ary ny lozam-pifamoivoizana.
Azo atao izany satria ny fiara tsy miankina dia mahay manaja ny lalàna mifehy ny fifamoivoizana noho ny olona.
Ho an'ny fiara milamina dia ilaina ny fampahalalana sasany, toy ny toerana misy ny fiara na zavatra manodidina, ny lalana fohy sy azo antoka indrindra mankany amin'ny toerana haleha, ary ny fahafahana miasa ny rafitra mitondra fiara.
Tena ilaina ny mahatakatra ny fotoana sy ny fomba hanatanterahana ireo asa ilaina.
Ity lahatsoratra ity dia hiresaka momba ny tany maro, anisan'izany ny rafitra rafitra ho an'ny fiara tsy miankina, kojakoja ilaina ary tambajotra ad hoc vehicular (VANET).
Ireo singa ilaina ilaina amin'ny Fiara Autonomous
Ny fiara tsy miankina amin'izao fotoana izao dia mampiasa sensor isan-karazany, ao anatin'izany ny fakan-tsary, GPS, inertial measurement units (IMUs), sonar, laser illumination detection and range (lidar), radio detection and ranging (radar), navigation sound, ary ranging (sonar), ary Sarintany 3D.
Miara-manadihady angon-drakitra amin'ny fotoana tena izy ireo sensor sy teknolojia ireo mba hifehezana ny familiana, ny hafainganam-pandeha ary ny frein.
Ny sensor radar dia manampy amin'ny fanaraha-maso ny toerana misy ny fiara manodidina. Ny fiara dia manampy amin'ny sensor ultrasonic mandritra ny fiantsonan'ny fiara.
Ny teknolojia iray antsoina hoe lidar dia noforonina tamin'ny fampiasana ireo karazana sensor roa ireo. Amin'ny alàlan'ny taratry ny fiposahan'ny hazavana eny amin'ny tontolo manodidina ny fiara, ny sensor lidar dia afaka mamantatra ny sisin'ny lalana ary mamantatra ny marika.
Izany koa dia mampitandrina ny mpamily amin'ny sakana mifanakaiky, toy ny fiara hafa, ny mpandeha an-tongotra ary ny bisikileta.
Ny habe sy ny halaviran'ny zava-drehetra manodidina ny fiara dia refesina amin'ny alàlan'ny teknolojia lidar, izay mamorona sarintany 3D ihany koa izay ahafahan'ny fiara mijery ny manodidina azy ary mamantatra izay mety hitranga.
Na inona na inona ny andro, na mamiratra na manjombona, dia manao asa faran'izay tsara amin'ny firaketana fampahalalana amin'ny karazana hazavana manjavozavo.
Ny fiara dia mampiasa fakantsary, radar, ary antena GPS, miaraka amin'ny lidar sy fakan-tsary, mba hamantarana ny manodidina azy sy hamantarana ny toerana misy azy.
Ny fakan-tsary dia manara-maso ny mpandeha an-tongotra, ny mpitaingina bisikileta, ny fiara ary ny sakana hafa, ary koa ny famantarana ny fifamoivoizana, ny famakiana ny famantarana sy ny marika ary ny fanaraha-maso ny fiara hafa.
Na izany aza, mety ho sahirana izy ireo amin'ny faritra manjavozavo na maizina. Ny fiara tsy miankina iray dia afaka mahita ny alehany amin'ny alàlan'ny fampifangaroana lidar, radar, fakan-tsary, antena GPS, ary sensor ultrasonika mba hanoratana ny lalana eo anoloany amin'ny fomba nomerika.
rafitra rafitra avo lenta
Ireo sensor, actuators, hardware ary rindrambaiko ilaina dia voatanisa ao amin'ny maritrano, izay mampiseho ihany koa ny mekanika fifandraisana na protocol amin'ny AV.
fomba fijery
Ity dingana ity dia ahitana ny famantarana ny toerana misy ny AV mifandraika amin'ny tontolo iainana sy ny fahatsapana ny tontolo manodidina ny AV amin'ny alàlan'ny sensor isan-karazany.
Ny AV dia mampiasa RADAR, LIDAR, fakan-tsary, kinetika amin'ny fotoana tena izy (RTK), ary sensor hafa amin'ity dingana ity. Mandray ny angon-drakitra avy amin'ireo sensor ireo ny maody famantarana ary manodina azy aorian'ny fandefasana azy.
Amin'ny ankapobeny, ny AV dia misy rafitra fanaraha-maso, LDWS, TSR, famantarana ny sakana tsy fantatra (UOR), môdely fametrahan'ny fiara sy toerana (VPL), sns.
Ny fampahalalana mitambatra dia omena amin'ny dingana fandraisana fanapahan-kevitra sy drafitra aorian'ny fikarakarana.
Fanapahan-kevitra & Fanomanana
Ny hetsika sy ny fitondran-tenan'ny AV dia tapa-kevitra, nomanina ary fehezina amin'ity dingana ity amin'ny fampiasana ny fampahalalana voaray mandritra ny fizotran'ny fahatsapana.
Ity dingana ity, izay asehon'ny atidoha, dia ny toerana anaovana safidy amin'ny zavatra toy ny fandrindrana ny lalana, ny faminaniana momba ny hetsika, ny fisorohana ny sakana, sns.
Ny safidy dia mifototra amin'ny fampahalalana izay azo idirana ankehitriny sy ara-tantara, ao anatin'izany ny angona sarintany amin'ny fotoana tena izy, ny mombamomba ny fifamoivoizana, ny fironana, ny mombamomba ny mpampiasa, sns.
Mety misy môdelin'ny log data izay manara-maso ny lesoka sy ny angona hampiasaina any aoriana.
Fanaraha-maso
Ny maodely fanaraha-maso dia manatanteraka asa/hetsika mifandraika amin'ny fanaraha-maso ara-batana ny AV, toy ny familiana, frein, accelerating, sns rehefa avy nahazo vaovao avy amin'ny fanapahan-kevitra sy ny maody drafitra.
Chassis
Ny dingana farany dia ny fifandraisana amin'ny ampahany mekanika mipetaka amin'ny chassis, toy ny motera gear, motera familiana, motera pedal frein, ary motera pedal ho an'ny accelerator sy frein.
Ny maody fanaraha-maso dia manambara sy mitantana ireo singa rehetra ireo.
Ankehitriny dia hiresaka momba ny fifandraisana ankapoben'ny AV isika alohan'ny hiresahana momba ny famolavolana, ny fampandehanana ary ny fampiasana ireo sensor lehibe isan-karazany.
RADAR
Ao amin'ny AV, ny RADAR dia ampiasaina hijerena ny tontolo iainana mba hahitana sy hitadiavana fiara sy zavatra hafa.
Ny RADAR dia matetika ampiasaina amin'ny tanjona ara-miaramila sy sivily, toy ny seranam-piaramanidina na rafitra meteorolojika, ary miasa ao amin'ny spektrum onjam-peo (mm-Wave).
Fandrefesana fandrefesana isan-karazany, anisan'izany ny 24, 60, 77, ary 79 GHz, dia ampiasaina amin'ny fiara ankehitriny ary manana fandrefesana 5 ka hatramin'ny 200 m [10].
Amin'ny kajy ny ToF eo anelanelan'ny famantarana nampitaina sy ny echo niverina, dia voafaritra ny elanelana misy eo amin'ny AV sy ilay zavatra.
Ao amin'ny AVs, ny RADARs dia mampiasa karazana micro-antenna izay mamorona fanangonana lobe mba hanatsarana ny famahana ny elanelana sy ny famantarana tanjona marobe. mm-Wave RADAR dia afaka manombatombana tsara ireo zavatra akaiky amin'ny lalana rehetra amin'ny alàlan'ny fampiasana ny fiovaovan'ny fiovan'ny Doppler noho ny fitomboan'ny fidirana sy ny bandwidth lehibe kokoa.
Koa satria ny radara mm-Wave dia manana halavan'ny onjam-peo lava kokoa, manana fahaiza-manao manohitra ny fanakanana sy ny fandotoana izy ireo izay ahafahany miasa amin'ny orana, ranomandry, zavona ary hazavana maivana.
Fanampin'izany, ny fifindran'ny Doppler dia azo ampiasaina hanombanana ny hafainganam-pandeha amin'ny alàlan'ny radara mm-Wave. Noho ny fahaizany, ny radara mm-Wave dia mety tsara amin'ny fampiharana AV isan-karazany, ao anatin'izany ny fisavana sakana, ary ny famantarana ny mpandeha an-tongotra sy ny fiara.
Ultrasonic Sensors
Ireo sensor ireo dia miasa ao anatin'ny 20-40 kHz ary mampiasa onja ultrasonika. Ny membrane magneto-resistive izay ampiasaina handrefesana ny halaviran'ilay zavatra dia mamokatra ireo onja ireo.
Amin'ny kajy ny fotoanan'ny sidina (ToF) amin'ny onja avoaka amin'ny famantarana nanako, dia voafaritra ny halavirana. Ny isan-karazany mahazatra amin'ny sensor ultrasonic dia latsaky ny 3 metatra.
Ny famoahana sensor dia havaozina isaky ny 20 ms, izay manakana azy tsy hifanaraka amin'ny fepetra QoS henjana an'ny ITS. Ireo sensor ireo dia manana fari-pahitana taratra kely ary tarihina.
Noho izany, mba hahazoana fahitana feno eny an-tsaha dia ilaina ny sensor maro. Na izany aza, sensor maro no hifanerasera ary mety hiteraka tsy fahatomombanana lehibe.
LiDAR
Ny spectra 905 sy 1550 nm dia ampiasaina amin'ny LiDAR. Koa satria ny mason'olombelona dia mora voan'ny fahasimbana amin'ny retina avy amin'ny 905 nm, ny LiDAR ankehitriny dia miasa ao amin'ny tarika 1550 nm mba hampihenana ny fahasimbana amin'ny retina.
Hatramin'ny 200 metatra ny haavon'ny fiasan'ny LiDAR. Solid-state, 2D, ary 3D LiDAR dia sokajy samihafa amin'ny LiDAR.
Ny taratra laser tokana dia miparitaka amin'ny fitaratra izay mihodina haingana ao anaty 2D LiDAR. Amin'ny fametrahana laser maromaro eo amin'ny pod, ny LiDAR 3D dia afaka mahazo sary 3D momba ny manodidina.
Naseho fa ny rafitra LiDAR amoron-dalana dia mampihena ny isan'ny fifandonan'ny fiara amin'ny mpandeha an-tongotra (V2P) na amin'ny faritra mifanenjika sy tsy mifanelanelana.
Izy io dia mampiasa rafitra LiDAR 16-andalana, amin'ny fotoana tena izy, mahomby amin'ny kajy.
Soso-kevitra ny hampiasa artifisialy auto-encoder lalina ny tambazotran'ny fahasalamana (DA-ANN), izay mahatratra 95% ny marina amin'ny elanelana 30 m.
Ao anatin'izany dia aseho ny fomba ahafahan'ny algorithm mifototra amin'ny milina fanohanana vector (SVM) mitambatra miaraka amin'ny LiDAR 64D 3 andalana afaka manatsara ny fahafantarana ny mpandeha an-tongotra.
Na dia eo aza ny fandrefesana tsara kokoa sy ny fahitana 3D noho ny radara mm-Wave, ny LiDAR dia tsy dia tsara loatra amin'ny toetr'andro ratsy, anisan'izany ny zavona, ny lanezy ary ny orana.
fakan-tsary
Miankina amin'ny halavan'ny onjam-n'ilay fitaovana, ny fakan-tsary ao amin'ny AV dia mety ho infraroda- na mifototra amin'ny hazavana hita maso.
Ny fitaovana miaraka amin'ny fiampangana (CCD) sy ny fakan-tsary famenoana metal-oxide-semiconductor (CMOS) dia ampiasaina amin'ny fakantsary (CMOS).
Miankina amin'ny kalitaon'ny fakantsary, manodidina ny 250 m ny elanelan'ny fakantsary ambony indrindra. Ireo tarika telo ampiasain'ny fakantsary hita maso—Mena, Maitso ary Manga—dia misaraka amin'ny halavan'ny onjam-peo mitovy amin'ny mason'olombelona, na 400–780 nm (RGB).
Ny fakan-tsary VIS roa dia ampiarahina amin'ny halavan'ny focal napetraka mba hamoronana fantsona vaovao misy fampahalalana lalina (D), ahafahana mamorona fahitana stereoskopika.
Ny fijerena 3D momba ny faritra manodidina ny fiara dia azo alaina noho io fahaiza-manao io amin'ny alàlan'ny fakantsary (RGB-D).
Ny sensor passive manana halavan'ny onjam eo anelanelan'ny 780 nm sy 1 mm dia ampiasain'ny fakantsary infrarouge (IR). Amin'ny hazavana ambony indrindra, ny sensor IR ao amin'ny AV dia manome fanaraha-maso maso.
Ity fakantsary ity dia manampy amin'ny AV amin'ny fahafantarana zavatra, fanaraha-maso amin'ny sisiny, fandraketana loza, ary BSD. Na izany aza, amin'ny toetr'andro ratsy, toy ny lanezy, zavona, ary ny fiovan'ny toetry ny hazavana, dia miova ny fampisehoana ny fakantsary.
Ny tombony voalohany amin'ny fakantsary dia ny fahaizany manangona sy mirakitra an-tsoratra tsara ny loko, ny fizarana loko ary ny endriky ny tontolo iainana.
Rafitra Satelita Fikarohana Maneran-tany sy Rafitra Fametrahana Maneran-tany, Vondrona Fandrefesana Inertial
Ity teknôlôjia ity dia manampy ny AV amin'ny fandehanana amin'ny alàlan'ny fanondroana ny toerana misy azy. Vondrona satelita miodina manodidina ny eran'ny planeta no ampiasain'ny GNSS mba hijerena toerana.
Ny rafitra dia mitahiry angona momba ny toerana misy ny AV, ny hafainganam-pandehany ary ny fotoana marina.
Izy io dia miasa amin'ny famaritana ny ToF eo anelanelan'ny famantarana voaray sy ny famoahana ny zanabolana. Ny Global Positioning System (GPS) dia matetika ampiasaina mba hahazoana ny toerana AV.
Ny fandrindrana nalaina GPS dia tsy mazava foana, ary matetika izy ireo dia manampy hadisoana eo amin'ny toerana misy sandan'ny 3 m sy fiovaovana mahazatra 1 m.
Amin'ny toe-javatra an-tanàn-dehibe, miharatsy kokoa ny fampandehanana, miaraka amin'ny hadisoana eo amin'ny toerana misy hatramin'ny 20 m, ary amin'ny toe-javatra mafy sasany, ny fahadisoana eo amin'ny toerana GPS dia eo amin'ny 100 m eo ho eo.
Fanampin'izany, ny AV dia afaka mampiasa ny rafitra RTK hamaritana tsara ny toerana misy ny fiara.
Ao amin'ny AV, ny toerana sy ny làlan'ny fiara dia azo faritana amin'ny fampiasana ny fanisana maty (DR) sy ny toerana tsy misy dikany.
Fusion Sensor
Ho an'ny fitantanana sy fiarovana ny fiara araka ny tokony ho izy, ny AV dia tsy maintsy mahazo fahalalana marina momba ny toerana misy azy, ny sata ary ny anton-javatra hafa momba ny fiara toy ny lanja, ny fahamarinan-toerana, ny hafainganam-pandeha, sns.
Ity fampahalalana ity dia tsy maintsy angonin'ny AV mampiasa sensor isan-karazany.
Amin'ny fampifangaroana ny angon-drakitra azo avy amin'ny sensor maromaro, ny teknikan'ny fusion sensor dia ampiasaina hamokarana vaovao mirindra.
Ny fomba dia mamela ny fampifangaroana angona tsy voavolavola azo avy amin'ny loharano mifameno.
Vokatr'izany, ny fusion sensor dia ahafahan'ny AV mahatakatra tsara ny manodidina azy amin'ny alàlan'ny fampifangaroana ny angona mahasoa rehetra voaangona avy amin'ny sensor isan-karazany.
Ny karazana algorithm isan-karazany, anisan'izany ny sivana Kalman sy ny sivana Bayesian, dia ampiasaina hanatanterahana ny fizotran'ny fusion amin'ny AV.
Satria ampiasaina amin'ny fampiharana maro izy io, ao anatin'izany ny fanaraha-maso RADAR, ny rafitra fitetezana zanabolana, ary ny odometrika optika, ny sivana Kalman dia heverina ho zava-dehibe ho an'ny fiara iray miasa tsy miankina.
Tambajotra Ad-Hoc Vehicular (VANETs)
VANETs dia sokajy vaovao amin'ny tambajotra ad hoc finday izay afaka mamorona ho azy tambajotran'ny fitaovana finday/fiara. Ny fifandraisana amin'ny fiara amin'ny fiara (V2V) sy ny fiara amin'ny fotodrafitrasa (V2I) dia azo atao miaraka amin'ny VANET.
Ny tanjona voalohany amin'ny teknolojia toy izany dia ny hampitombo ny fiarovana ny lalana; ohatra, amin'ny toe-javatra mampidi-doza toy ny lozam-pifamoivoizana sy ny fitohanan'ny fiara, ny fiara dia afaka mifandray amin'ny tsirairay sy ny tambajotra mba hampita vaovao manan-danja.
Ireto manaraka ireto ny singa fototra amin'ny teknolojia VANET:
- OBU (on-board unit): Izy io dia rafitra fanaraha-maso mifototra amin'ny GPS napetraka amin'ny fiara tsirairay izay ahafahan'izy ireo mifandray amin'ny tsirairay sy amin'ny vondrona amoron-dalana (RSU). Ny OBU dia misy singa elektronika maromaro, ao anatin'izany ny processeur commande resource (RCP), fitaovana sensor ary mpampiasa fifandraisana, mba hahazoana vaovao ilaina. Ny tanjony voalohany dia ny fampiasana tambajotra tsy misy tariby hifandraisana eo amin'ny RSU sy OBU maro.
- Roadside Unit (RSU): RSU dia singa solosaina raikitra izay apetraka amin'ny toerana mazava tsara eny amin'ny arabe, fiantsonan'ny fiara ary sampanan-dalana. Ny tanjony lehibe dia ny hampifandray ireo fiara tsy miankina amin'ny fotodrafitrasa, ary manampy amin'ny fametrahana fiara ihany koa. Ankoatr'izay, azo ampiasaina hampifandraisana fiara amin'ny RSU hafa mampiasa isan-karazany tambajotra topologies. Fanampin'izany, dia natao tamin'ny loharanom-angovo ambient izy ireo, anisan'izany ny herin'ny masoandro.
- Fahefana azo itokisana (TA): Izy io dia vatana iray izay mifehy ny dingana rehetra amin'ny fizotran'ny VANET, miantoka fa ireo RSU sy OBU ara-dalàna ihany no afaka misoratra anarana sy mifandray. Amin'ny fanamafisana ny ID OBU sy ny fanamarinana ny fiara dia manome fiarovana. Ankoatra izany, dia mahita fifandraisana manimba sy fihetsika hafahafa.
Ny VANET dia ampiasaina amin'ny fifandraisana amin'ny fiara, izay ahitana fifandraisana V2V, V2I, ary V2X.
Fiara 2 Fifandraisana amin'ny fiara
Ny fahafahan'ny fiara mifampiresaka sy mifanakalo vaovao manan-danja momba ny fitohanan'ny fifamoivoizana, ny lozam-pifamoivoizana ary ny famerana ny hafainganam-pandeha dia fantatra amin'ny anarana hoe communication inter-vehicle (IVC).
Ny fifandraisana V2V dia afaka mamorona tambajotra amin'ny alàlan'ny fampifandraisana ireo nodes (Vehicles) isan-karazany amin'ny fampiasana topologie mesh, na ampahany na feno.
Izy ireo dia sokajiana ho rafitra tokana-hop (SIVC) na multi-hop (MIVC) arakaraka ny habetsahan'ny hop ampiasaina amin'ny fifandraisana amin'ny fiara.
Na dia azo ampiasaina amin'ny fifandraisana lavitra aza ny MIVC, toy ny fanaraha-maso ny fifamoivoizana, ny SIVC dia azo ampiasaina amin'ny fampiharana fohy toy ny fampifangaroana lane, ACC, sns.
Tombontsoa maro, anisan'izany ny BSD, FCWS, automated emergency braking (AEB), ary LDWS, dia atolotra amin'ny alàlan'ny fifandraisana V2V.
Fiara 2 Fifandraisana amin'ny fotodrafitrasa
Ny fiara dia afaka mifandray amin'ny RSU amin'ny alàlan'ny dingana fantatra amin'ny anarana hoe fifandraisana amin'ny lalana mankany amin'ny fiara (RVC). Izy io dia manampy amin'ny fitadiavana ny metatra fiantsonan'ny fiara, ny fakan-tsary, ny marika amin'ny lalana ary ny famantarana ny fifamoivoizana.
Fampifandraisana ad hoc, tsy misy tariby ary bidirectional eo amin'ny fiara sy ny fotodrafitrasa.
Ho an'ny fitantanana sy fanaraha-maso ny fifamoivoizana dia ampiasaina ny angon-drakitra momba ny fotodrafitrasa. Izy ireo dia ampiasaina hanitsiana ny mari-pamantarana hafainganam-pandeha isan-karazany izay ahafahan'ny fiara mampitombo ny toekarena solika sy mitantana ny fifamoivoizana.
Ny rafitra RVC dia azo zaraina ho Sparse RVC (SRVC) sy ny Ubiquitous RVC arakaraka ny fotodrafitrasa (URVC).
Ny rafitra SRVC dia manolotra serivisy fifandraisana amin'ny toerana mafana ihany, toy ny fitadiavana toerana malalaka na tobin-tsolika, fa ny rafitra URVC dia manome fandrakofana manerana ny lalana manontolo, na dia amin'ny hafainganam-pandeha avo aza.
Mba hiantohana ny fandrakofana tambajotra, ny rafitra URVC dia mila fampiasam-bola lehibe.
Fiara 2 Ny fifandraisana rehetra
Ny fiara dia afaka mifandray amin'ny sampana hafa amin'ny alàlan'ny V2X, ao anatin'izany ny mpandeha an-tongotra, ny zavatra amoron-dalana, ny fitaovana ary ny Grid (V2P, V2R, ary V2D) (V2G).
Amin'ny fampiasana io karazana fifandraisana io, ny mpamily dia afaka misoroka ny famelezana ny mpandeha an-tongotra, ny mpitaingina bisikileta ary ny mpitaingina môtô.
Ny rafitra fampitandremana amin'ny fifandonan'ny mpandeha an-tongotra (PCW) dia afaka mampitandrina ny mpamily amin'ny mpandeha amoron-dalana alohan'ny hisian'ny fifandonana mahatsiravina noho ny fifandraisana V2X.
Mba handefasana hafatra manan-danja ho an'ny mpandeha an-tongotra, ny PCW dia afaka manararaotra ny Bluetooth na Near Field Communication (NFC) an'ny finday.
Famaranana
Ny teknolojia maro ampiasaina hanamboarana fiara tsy miankina dia mety hisy fiantraikany lehibe amin'ny fomba fiasan'izy ireo.
Amin'ny ankapobeny, ny fiara dia manamboatra sarintany momba ny manodidina azy amin'ny alàlan'ny fitaovana fandrefesana izay manome fampahalalana momba ny lalana manodidina azy sy ny fiara hafa amin'ny lalany.
Ity angona ity dia avy eo nodinihina amin'ny alàlan'ny rafitra fianarana milina sarotra, izay miteraka hetsika maromaro ho an'ny fiara. Ovaina sy havaozina tsy tapaka ireo fihetsika ireo rehefa mianatra bebe kokoa momba ny manodidina ny fiara ny rafitra.
Na dia eo aza ny ezaka tsara indrindra ataoko amin'ny fanolorana anao amin'ny topimaso momba ny rafi-pitantanana fiara tsy miankina, dia mbola betsaka kokoa ny mandeha any ambadiky ny sehatra.
Tena manantena aho fa ho hitanao fa sarobidy io fahalalana io ary hampiasa azy io.
Leave a Reply