ຫຸ່ນຍົນເປັນສ່ວນປະສົມຂອງວິທະຍາສາດ ແລະ ເຕັກໂນໂລຊີທີ່ເປັນເອກະລັກທີ່ຜະລິດເຄື່ອງຈັກທີ່ເຮັດຕາມການກະທຳຂອງມະນຸດ.
ໃນຕົ້ນຊຸມປີ 2000, 90% ຂອງຫຸ່ນຍົນຢູ່ໃນໂຮງງານຜະລິດລົດທົດແທນມະນຸດສໍາລັບວຽກງານທີ່ຊ້ໍາກັນ. ໃນປັດຈຸບັນຫຸ່ນຍົນສາມາດສູນຍາກາດເຮືອນແລະແມ້ກະທັ້ງໃຫ້ບໍລິການໃນຮ້ານອາຫານ.
ຫຸ່ນຍົນປົກກະຕິແລ້ວປະກອບດ້ວຍສາມປະເພດຂອງອົງປະກອບ; ຮ່າງກາຍກົນຈັກ; ໂຄງກະດູກໄຟຟ້າ, ແລະສຸດທ້າຍແມ່ນສະຫມອງທີ່ເຮັດດ້ວຍລະຫັດ.
ອົງປະກອບເຫຼົ່ານີ້ອະນຸຍາດໃຫ້ຫຸ່ນຍົນເກັບກໍາຂໍ້ມູນ (ມັກຈະມາຈາກເຊັນເຊີ), ຕັດສິນໃຈໂດຍຜ່ານເຫດຜົນຂອງໂປຣແກຣມເພື່ອປັບພຶດຕິກໍາແລະວຽກງານທີ່ສໍາເລັດ.
ຫຸ່ນຍົນອາດຈະມີສາມປະເພດຂອງໂຄງການ; ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ (RC), ປັນຍາປະດິດ (AI), ຫຼືປະສົມ.
ໂຄງການ RC ຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການແຊກແຊງຂອງມະນຸດທີ່ສາມາດໃຫ້ຈຸດເລີ່ມຕົ້ນແລະ / ຫຼືສັນຍານຢຸດສໍາລັບການປະຕິບັດລະຫັດກັບຫຸ່ນຍົນ. ບັນດາໂຄງການປະກອບດ້ວຍປະເພດຕ່າງໆຂອງ algorithms, ແຕ່ລະຄົນມີຫນ້າທີ່ແຕກຕ່າງກັນ.
ສູດການຄິດໄລ່ແມ່ນຫຍັງ?
ສູດການຄິດໄລ່ແມ່ນຊຸດຂອງລະຫັດທີ່ຫຸ່ນຍົນສາມາດໃຊ້ເພື່ອປະຕິບັດຄໍາແນະນໍາບາງຢ່າງ. ມັນແປແນວຄວາມຄິດຂອງຜູ້ພັດທະນາເປັນພາສາທີ່ເຂົ້າໃຈໂດຍຫຸ່ນຍົນ.
ສູດການຄິດໄລ່ສາມາດສະແດງອອກໃນຫຼາຍປະເພດຂອງ notation, ລວມທັງ pseudocode, flowcharts, ພາສາການຂຽນໂປແກຼມ, ຫຼືຕາຕະລາງການຄວບຄຸມ.
ໃນບົດຄວາມນີ້ພວກເຮົາຈະປຶກສາຫາລືບາງປະເພດທົ່ວໄປຂອງ algorithms ທີ່ໃຊ້ໃນໂຄງການເຫຼົ່ານີ້.
ປະເພດຂອງສູດການຄິດໄລ່ທີ່ໃຊ້ໃນຫຸ່ນຍົນ
1. ທຸກເວລາ A* Algorithm
A* algorithm ແມ່ນວິທີການຄົ້ນຫາເສັ້ນທາງທີ່ຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອຊອກຫາເສັ້ນທາງທີ່ເຫມາະສົມທີ່ສຸດລະຫວ່າງສອງຈຸດ, ie, ມີຄ່າໃຊ້ຈ່າຍຫນ້ອຍທີ່ສຸດ.
ທຸກເວລາ A* Algorithm ມີຄ່າໃຊ້ຈ່າຍເວລາທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນແລະສາມາດກັບຄືນເສັ້ນທາງທີ່ສັ້ນທີ່ສຸດເຖິງແມ່ນວ່າມັນຖືກຂັດຂວາງຍ້ອນວ່າມັນສ້າງການແກ້ໄຂທີ່ບໍ່ເຫມາະສົມກ່ອນແລະຫຼັງຈາກນັ້ນຈະເພີ່ມປະສິດທິພາບມັນ.
ນີ້ຊ່ວຍໃຫ້ການຕັດສິນໃຈໄວຂຶ້ນຍ້ອນວ່າຫຸ່ນຍົນສາມາດສ້າງການຄິດໄລ່ທີ່ຜ່ານມາແທນທີ່ຈະເລີ່ມຕົ້ນຈາກຈຸດເລີ່ມຕົ້ນ.
ມັນເຮັດວຽກແນວໃດ?
ມັນເຮັດສິ່ງນີ້ໂດຍການປະກອບເປັນ 'ຕົ້ນໄມ້' ເຊິ່ງຂະຫຍາຍອອກໄປຈາກຈຸດເລີ່ມຕົ້ນຈົນກ່ວາເງື່ອນໄຂສໍາລັບການຢຸດເຊົາຖືກກະຕຸ້ນເຊິ່ງຫມາຍຄວາມວ່າມີເສັ້ນທາງທີ່ມີຄ່າໃຊ້ຈ່າຍຫນ້ອຍ.
ຕາໜ່າງ 2 ມິຕິແມ່ນສ້າງດ້ວຍສິ່ງກີດຂວາງ ແລະ ເຊລເລີ່ມຕົ້ນ ແລະ ເຊລເປົ້າໝາຍຖືກປັກໝຸດ.
ສູດການຄິດໄລ່ກໍານົດ 'ມູນຄ່າ' ຂອງ node ໂດຍ f ເຊິ່ງເປັນຜົນລວມຂອງພາລາມິເຕີ g (ຄ່າໃຊ້ຈ່າຍຂອງການເຄື່ອນຍ້າຍຈາກ node ເລີ່ມຕົ້ນໄປຫາ node ໃນຄໍາຖາມ) ແລະ h (ຄ່າໃຊ້ຈ່າຍຂອງການເຄື່ອນຍ້າຍຈາກ node ໃນຄໍາຖາມໄປຫາ node ເປົ້າຫມາຍ).
ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ
ເກມຫຼາຍອັນ ແລະແຜນທີ່ໃນເວັບໃຊ້ສູດການຄິດໄລ່ນີ້ເພື່ອຄົ້ນຫາເສັ້ນທາງທີ່ສັ້ນທີ່ສຸດຢ່າງມີປະສິດທິພາບ. ມັນຍັງສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ສໍາລັບຫຸ່ນຍົນມືຖື.
ນອກນັ້ນທ່ານຍັງສາມາດແກ້ໄຂບັນຫາສະລັບສັບຊ້ອນເຊັ່ນ: Newton–Rafson ການຊໍ້າຄືນໃຊ້ກັບການຊອກຫາຮາກທີ່ສອງຂອງຕົວເລກ.
ມັນຍັງຖືກໃຊ້ໃນບັນຫາ trajectory ເພື່ອຄາດຄະເນການເຄື່ອນໄຫວແລະການປະທະກັນຂອງວັດຖຸໃນອາວະກາດ.
2. D* Algorithm
D*, Focused D* ແລະ D* Lite ແມ່ນວິທີການຊອກຫາແບບເລັ່ງລັດເພື່ອຊອກຫາເສັ້ນທາງທີ່ສັ້ນທີ່ສຸດລະຫວ່າງສອງຈຸດ.
ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ພວກເຂົາເຈົ້າແມ່ນປະສົມປະສານຂອງ A* algorithms ແລະການຄົ້ນພົບໃຫມ່ທີ່ອະນຸຍາດໃຫ້ພວກເຂົາເພີ່ມຂໍ້ມູນໃນແຜນທີ່ຂອງເຂົາເຈົ້າສໍາລັບອຸປະສັກທີ່ບໍ່ຮູ້ຈັກ.
ຫຼັງຈາກນັ້ນພວກເຂົາສາມາດຄິດໄລ່ເສັ້ນທາງໂດຍອີງໃສ່ຂໍ້ມູນໃຫມ່, ຄືກັນກັບ Mars Rover.
ມັນເຮັດວຽກແນວໃດ?
ການເຮັດວຽກຂອງ D* Algorithm ແມ່ນຄ້າຍຄືກັນກັບ A*, algorithm ທໍາອິດກໍານົດ f, h ແລະສ້າງບັນຊີລາຍຊື່ເປີດແລະປິດ.
ຫຼັງຈາກນີ້, D* Algorithm ກຳນົດຄ່າ g ຂອງໂນດປັດຈຸບັນໂດຍໃຊ້ຄ່າ g ຂອງໂນດໃກ້ຄຽງຂອງມັນ.
ແຕ່ລະ node ໃກ້ຄຽງເຮັດໃຫ້ການຄາດເດົາກ່ຽວກັບຄ່າ g ໃນປະຈຸບັນແລະຄ່າ g ທີ່ສັ້ນທີ່ສຸດຈະຖືກດັດແປງເປັນຄ່າ g ໃຫມ່.
ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ
D* ແລະຕົວແປຂອງມັນຖືກນໍາໃຊ້ຢ່າງກວ້າງຂວາງສໍາລັບຫຸ່ນຍົນມືຖືແລະ ຍານພາຫະນະຂອງຕົນເອງ ການ ນຳ ທາງ.
ລະບົບນຳທາງດັ່ງກ່າວລວມມີລະບົບຕົ້ນແບບທີ່ໄດ້ຮັບການທົດລອງຢູ່ເທິງຍານສຳຫຼວດດາວອັງຄານ Opportunity and Spirit ແລະລະບົບນຳທາງທີ່ໄດ້ຮັບລາງວັນ ສິ່ງທ້າທາຍໃນຕົວເມືອງ DARPA.
3. PRM Algorithm
PRM, ຫຼືແຜນທີ່ເສັ້ນທາງທີ່ເປັນໄປໄດ້, ແມ່ນເສັ້ນສະແດງເຄືອຂ່າຍຂອງເສັ້ນທາງທີ່ເປັນໄປໄດ້ໂດຍອີງໃສ່ພື້ນທີ່ຫວ່າງແລະພື້ນທີ່ຫວ່າງຢູ່ໃນແຜນທີ່ທີ່ໃຫ້ໄວ້.
ພວກມັນຖືກນໍາໃຊ້ໃນລະບົບການວາງແຜນທີ່ສັບສົນແລະຍັງຊອກຫາເສັ້ນທາງທີ່ມີຄ່າໃຊ້ຈ່າຍຕ່ໍາປະມານອຸປະສັກ.
PRMs ໃຊ້ຕົວຢ່າງແບບສຸ່ມຂອງຈຸດໃນແຜນທີ່ຂອງພວກເຂົາບ່ອນທີ່ອຸປະກອນຫຸ່ນຍົນສາມາດເຄື່ອນຍ້າຍໄດ້ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນເສັ້ນທາງທີ່ສັ້ນທີ່ສຸດຈະຖືກຄິດໄລ່.
ມັນເຮັດວຽກແນວໃດ?
PRM ປະກອບດ້ວຍໄລຍະການກໍ່ສ້າງແລະການສອບຖາມ.
ໃນໄລຍະທໍາອິດ, ແຜນຜັງເສັ້ນທາງແມ່ນສະແດງໂດຍປະມານການເຄື່ອນໄຫວທີ່ເປັນໄປໄດ້ໃນສະພາບແວດລ້ອມ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ການຕັ້ງຄ່າແບບສຸ່ມແມ່ນສ້າງແລະເຊື່ອມຕໍ່ກັບບາງປະເທດເພື່ອນບ້ານ.
ການເລີ່ມຕົ້ນແລະການຕັ້ງຄ່າເປົ້າຫມາຍແມ່ນເຊື່ອມຕໍ່ກັບກາຟໃນໄລຍະການສອບຖາມ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ເສັ້ນທາງດັ່ງກ່າວແມ່ນໄດ້ຮັບໂດຍ a ເສັ້ນທາງທີ່ສັ້ນທີ່ສຸດຂອງ Dijkstra ສອບຖາມ.
ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ
PRM ຖືກນໍາໃຊ້ໃນນັກວາງແຜນທ້ອງຖິ່ນ, ບ່ອນທີ່ລະບົບຄິດໄລ່ເສັ້ນທາງເສັ້ນຊື່ລະຫວ່າງສອງຈຸດ, ຄືຈຸດເລີ່ມຕົ້ນ, ແລະຈຸດເປົ້າຫມາຍ.
ສູດການຄິດໄລ່ຍັງສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອປັບປຸງການວາງແຜນເສັ້ນທາງແລະຄໍາຮ້ອງສະຫມັກການຊອກຄົ້ນຫາ collision.
4. Zero Moment Point (ZMP) Algorithm
Zero Moment Point (ເຕັກນິກ ZMP) ແມ່ນສູດການຄິດໄລ່ທີ່ໃຊ້ໂດຍຫຸ່ນຍົນເພື່ອຮັກສາ inertia ທັງໝົດກົງກັນຂ້າມກັບແຮງປະຕິກິລິຍາຂອງພື້ນ.
ສູດການຄິດໄລ່ນີ້ໃຊ້ແນວຄວາມຄິດຂອງການຄິດໄລ່ ZMP ແລະນໍາໃຊ້ມັນໃນວິທີການດຸ່ນດ່ຽງຫຸ່ນຍົນ bipedal. ການນໍາໃຊ້ສູດການຄິດໄລ່ນີ້ໃນພື້ນທີ່ກ້ຽງເບິ່ງຄືວ່າອະນຸຍາດໃຫ້ຫຸ່ນຍົນທີ່ຈະຍ່າງເປັນຖ້າຫາກວ່າບໍ່ມີປັດຈຸບັນ.
ບໍລິສັດຜະລິດເຊັ່ນ ASIMO (Honda) ໃຊ້ເຕັກນິກນີ້.
ມັນເຮັດວຽກແນວໃດ?
ການເຄື່ອນໄຫວຂອງຫຸ່ນຍົນຍ່າງແມ່ນໄດ້ວາງແຜນໄວ້ໂດຍໃຊ້ສົມຜົນການເຄື່ອນໄຫວເປັນລ່ຽມ. ມັນເຮັດໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າການເຄື່ອນໄຫວຮ່ວມກັນທີ່ຜະລິດໄດ້ຮັບປະກັນສະຖຽນລະພາບ postural ແບບເຄື່ອນໄຫວຂອງຫຸ່ນຍົນ.
ສະຖຽນລະພາບນີ້ແມ່ນຄິດໄລ່ໂດຍໄລຍະຫ່າງຂອງຈຸດສູນ (ຄິດໄລ່ໂດຍສູດການຄິດໄລ່) ພາຍໃນຂອບເຂດຂອງພາກພື້ນສະຖຽນລະພາບທີ່ກໍານົດໄວ້ກ່ອນ.
ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ
ຈຸດເວລາສູນສາມາດຖືກໃຊ້ເປັນຕົວຊີ້ວັດເພື່ອປະເມີນຄວາມໝັ້ນຄົງຕໍ່ກັບການຖີບຕົວຂອງຫຸ່ນຍົນເຊັ່ນ iRobot PackBot ໃນເວລານຳທາງທາງລາດ ແລະອຸປະສັກຕ່າງໆ.
5. Proportional Integral Differential (PID) Control Algorithm
Proportional Integral Differential Control ຫຼື PID, ສ້າງ loop Feedback ເຊັນເຊີເພື່ອປັບການຕັ້ງຄ່າສໍາລັບອົງປະກອບກົນຈັກໂດຍການຄິດໄລ່ຄ່າຄວາມຜິດພາດ.
ສູດການຄິດໄລ່ເຫຼົ່ານີ້ສົມທົບທັງສາມຕົວຄູນພື້ນຖານ, ie, ອັດຕາສ່ວນ, ປະສົມປະສານ, ແລະອະນຸພັນເພື່ອໃຫ້ມັນຜະລິດສັນຍານການຄວບຄຸມ.
ມັນເຮັດວຽກໃນເວລາຈິງແລະນໍາໃຊ້ການແກ້ໄຂໃນບ່ອນທີ່ຈໍາເປັນ. ນີ້ສາມາດເຫັນໄດ້ໃນ ລົດຕົນເອງຂັບລົດ.
ມັນເຮັດວຽກແນວໃດ?
ຕົວຄວບຄຸມ PID ໃຊ້ສາມເງື່ອນໄຂການຄວບຄຸມຂອງອັດຕາສ່ວນ, ປະສົມປະສານແລະອິດທິພົນຕໍ່ຜົນຂອງຜົນຜະລິດຂອງມັນເພື່ອນໍາໃຊ້ການຄວບຄຸມທີ່ຖືກຕ້ອງແລະດີທີ່ສຸດ.
ຕົວຄວບຄຸມນີ້ຄິດໄລ່ຄ່າຄວາມຜິດພາດຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງເປັນຄວາມແຕກຕ່າງລະຫວ່າງຈຸດຕັ້ງທີ່ຕ້ອງການແລະຕົວແປຂະບວນການວັດແທກ.
ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ມັນໃຊ້ການແກ້ໄຂເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນຄວາມຜິດພາດໃນໄລຍະເວລາໂດຍການປັບຕົວປ່ຽນການຄວບຄຸມ.
ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ
ຕົວຄວບຄຸມນີ້ສາມາດຄວບຄຸມຂະບວນການໃດໆທີ່ມີຜົນຜະລິດທີ່ສາມາດວັດແທກໄດ້, ມູນຄ່າທີ່ເຫມາະສົມທີ່ຮູ້ຈັກສໍາລັບຜົນຜະລິດນັ້ນ, ແລະການປ້ອນຂໍ້ມູນເຂົ້າໃນຂະບວນການທີ່ຈະສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ຜົນຜະລິດທີ່ສາມາດວັດແທກໄດ້.
ເຄື່ອງຄວບຄຸມໄດ້ຖືກນໍາໃຊ້ໃນອຸດສາຫະກໍາເພື່ອຄວບຄຸມອຸນຫະພູມ, ຄວາມກົດດັນ, ຜົນບັງຄັບໃຊ້, ນ້ໍາຫນັກ, ຕໍາແຫນ່ງ, ຄວາມໄວແລະຕົວແປອື່ນໆສໍາລັບການວັດແທກທີ່ມີຢູ່.
ສະຫຼຸບ
ດັ່ງນັ້ນ, ເຫຼົ່ານີ້ແມ່ນບາງສູດການຄິດໄລ່ທົ່ວໄປທີ່ສຸດທີ່ໃຊ້ໃນຫຸ່ນຍົນ. ສູດການຄິດໄລ່ທັງໝົດເຫຼົ່ານີ້ແມ່ນຂ້ອນຂ້າງສັບຊ້ອນດ້ວຍການປະສົມຂອງຟີຊິກ, ພຶດຊະຄະນິດເສັ້ນຊື່ ແລະສະຖິຕິທີ່ຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອວາງແຜນການກະທຳ ແລະການເຄື່ອນໄຫວ.
ແນວໃດກໍ່ຕາມ, ເນື່ອງຈາກເຕັກໂນໂລຊີກ້າວຫນ້າທາງດ້ານລະບົບຫຸ່ນຍົນຈະພັດທະນາກາຍເປັນສະລັບສັບຊ້ອນຫຼາຍ. ຫຸ່ນຍົນຈະສາມາດເຮັດວຽກງານໃຫ້ສຳເລັດໄດ້ຫຼາຍຂຶ້ນ ແລະຄິດຕຶກຕອງໃຫ້ຕົນເອງຫຼາຍຂຶ້ນ.
ຖ້າທ່ານມັກບົດຄວາມນີ້, ສະໝັກໃຊ້ HashDork's Weekly ອັບເດດຜ່ານອີເມວ, ບ່ອນທີ່ພວກເຮົາແບ່ງປັນຂ່າວ AI, ML, DL, Programming & Future Tech ຫຼ້າສຸດ.
ອອກຈາກ Reply ເປັນ