Table of Contents[Hide][Show]
Sensores et programmata in vehiculis autonomis coniunguntur ut navigant, gubernant et agunt varia vehiculorum, in quibus motorcycles, autocineta, aliquet et fuci.
Secundum quomodo excultae sunt vel ordinatae, auxilium exactoris requirant vel non requirant.
Carri plene sui iuris sine rectoribus humanis tuto operari possunt. Quidam, ut Google Waymo autocinetum, ne rotam quidem gubernantem habere potuit.
Vehiculum autonomum ex parte, ut a Tesla, potest plenam potestatem vehiculum assumere sed indigere exactore humano ut adiuvaret si systema in dubium incurrit.
Diversi gradus auto-automationis in his carris comprehenduntur, a ductu lane et auxilio fracto ad prototypa plene independentia, auto-agitatione.
Propositum autocinetorum exactorum est commercium, emissiones et rates accidentia demittere.
Hoc fieri potest, quia vehicula autonomae aptiores sunt ad normas negotiationis adhaerentes quam homines.
Ad coegi lenis, certa notitia necessaria est, ut locus autocineti vel cuiuslibet propinquorum rerum, via brevissima et tutissima ad locum destinatum, et facultas agendi ratio pulsis.
Difficilis est intelligere quando et quomodo necessaria munera exsequi.
Articulus hic multam terram operiet, inter quas systema architecturae pro carros autonomos, componentes requiruntur, et vehicular ad hoc retiacula (VANETs).
Components necessarii requisiti pro Vehiculo autonomo
Hodiernae vehiculis autonomae variis sensoriis utuntur, inter cameras, GPS unitates mensurae inertiae (IMUs), sonar, laser, detectio illuminationis et range (lidar), detectio radiophonica et vagatio (radar), sonus navigationis et rangi (sonar), et 3D maps.
Simul haec sensores et technologiae notitias analyses in real-time ad gubernationem, accelerationem et braking regere.
Sensoriis radar auxilium in vestigio observatio ubi circa carros circumdedit. Vehicula cum sensoriis ultrasonicis in raedam adiuvantur.
A technologia quae lidar nota est, utraque sensoriis utendo creata est. Revolvendo leves pulsuum de ambitu circa autocinetum, sensores lidarii margines viarum deprehendere et venellam venalicium agnoscere possunt.
Etiam hi monent rectores impedimentorum adjacentium, ut alii vehicula, pedestres et birotae.
Magnitudo et distantia omnium circa raeda mensurantur technologiae technologiae lidarum, quae etiam 3D tabulam efficit quae vehiculum ut circumstantes consideret et pericula quaelibet recognoscenda permittat.
Quantumvis diei tempus, sive sit lucidum sive obscurum, superbum officium notandi facit in variis speciebus ambientis lucis.
Automobile utitur cameras, radar et GPS antennas, una cum lidar et cameras, ut circumstantes deprehendat et locum suum cognoscat.
Camerae ceptum pedestres, bikes, autocineta, aliaque impedimenta, cum signa negotiationis etiam detecta, signa et notas legendi viarum, et vestigia aliorum vehiculorum servantes.
Difficulter tamen in locis obscuris vel umbrosis habere poterant. Vehiculum sui iuris videre potest quo incedit utendo mixto lidar, radar, cameras, GPS antennas, et sensoriis ultrasonicis ad describendam viam ante eam digitally.
Architectura summus gradus Ratio
Sensores essentiales, actus, ferramenta et programmata in architectura recensentur, quae etiam mechanismum seu protocollum in AVs demonstrant.
perceptio
Haec scaena comprehendens locum AV locum in relatione ad environment et sentiens ambitum circum AV comprehendit variis sensoriis utens.
AV RADAR, LIDAR, camera, motu temporis reali (RTK), et aliis sensoriis ad hunc gradum utitur. Modorum agnitio notitias ab his sensoriis recipiunt et eam post transitum pertractant.
In genere, AV consistit in systematis temperandi, LDWS, TSR, impedimenta incognita agnitio (UOR), vehiculum positionis et localizationis (VPL) moduli, etc.
Compositae notitiae ad scaenam decernendi et ordinandi post discursum exhibetur.
Decision & planning
Motus et mores AV ad hunc gradum decernuntur, ordinantur et moderantur, utentes notitias in perceptione processus recipiendi.
Haec scaena, quam cerebri repraesentare vellet, est, ubi electiones fiunt in rebus, sicut iter, consilium, actio praenuntiatio, impedimentum fuga, etc.
Electio fundatur in informationibus quae nunc sunt et historice pervia, inclusa tabula real-time data, specialia negotiatio, trends, notitia usoris, etc.
Data log moduli esse potest, qui erratorum vestigia servat et postea usui data est.
imperium
Moderatio moduli operationes/actiones quae ad physicum AV imperium pertinentes exercet, ut gubernatio, braking, accelerans, etc. acceptis informationibus e moduli arbitrio et consilio.
Chassis
Ultimus gradus implicat se mutuo cum partibus mechanicis chassis affixis, ut motor phaleris, rota motor gubernans, motor pedalis fregit, et motores pedales accelerator fregit.
Imperium moduli annuit et omnia haec membra administrat.
Nunc de communicatione generali AV ante loquemur de consilio, operatione et usu variorum sensorialium clavium.
RADAR
In AVs, RADARs ad lustrandum ambitum ad inveniendum et collocandum autocineta aliaque obiecta.
RADARs saepe adhibentur in propositis tam militaribus quam civilianis, ut in nisl vel in systematis meteorologicis, et in spectro millimetro-unda (mm-Wave) operantur.
Vinculae frequentiae variae, inter quas 24, 60, 77 et 79 GHz adhibentur in autocinetis hodiernis et mensurationem habent 5 ad 200 m [10].
Ponendo ToF inter signum transmissum et echo reductum, distantia inter AV et obiectum determinatur.
In AVs, RADARs aciem parvarum antennarum adhibent quae collectionem loborum efficiunt ad solutionem range augendam et ad identitatem multiplex scopum. mm-Unda RADAR pressius aestimare res in quacumque parte proximas range, adhibendo variatum in Doppler diverticulo ob auctam penetrabilitatem et latitudinem ampliorem.
Cum radars mm-Unda longiorem necem habent, facultates anti-obstructiones et anti-pollutiones inducunt quae eas in pluviis, nix, nebula et levi luce versari sinunt.
Accedit, trabea Doppler adhiberi potest ad velocitatem relativam per radarorum mm-undarum computare. Ob eorum facultatem, radardae mm-undae bene aptae sunt ad amplitudinem applicationum AV, incluso detectionis impedimento, et recognitionem pedestrem et vehiculi.
ultrasonic Sensors
Hi sensores in 20-40 kHz vagantur et in undis ultrasonicis utuntur. Membrana magneto-resistentia adhibita ad coniecturam obiecti spatium hos fluctus producit.
Per tempus-fugationis (ToF) undae emissae ad signum repercussum computando, spatium determinatur. Ordinatio typica sensoriorum ultrasonica minor est quam 3 metra.
Sensorem output recreatur omnis 20 ms, quod impedit quominus ad rigorosam QoS requisita sua conformetur. Hi sensores habent trabem relative parvam detectionis et directae.
Ergo ad plenam visionem obtinendam, multa sensoria requiruntur. Sed multi sensores se occurrunt et provenire possunt in notabiles indiligentiae range.
LIDAR
Imagines 905 et 1550 um in LiDAR adhibentur. Cum oculus humanus suscipit damnum retinale ab 905 um range, vena LiDAR in cohorte 1550 um agit ad damnum retinale minuendum.
Usque ad 200 metra LIDAR maximum opus range est. Status solidus, 2D, 3D LiDAR sunt diversae subcategoriae LiDAR.
Unius trabis laseris per speculum dispergitur qui celeriter in 2D LIDAR volvitur. Plures lasers in vasculum ponens, 3D LiDAR 3D circumstantium picturam acquirere potest.
Demonstratum est systema via LiDAR numerum vehiculorum-ad pedestrem (V2P) concursus in zonis intersectionalibus tum non-intersectionalibus demittere.
Utitur 16 linea, real-time, computatione systemate efficacissimo LIDAR.
Suadet ut alta auto- encoder artificialis network neural (DA-ANN), qui accurationem 95% per 30 m ambitum attingit.
In eo demonstratur quomodo machina vectoris fulcimentum fundatum algorithmus cum 64-linea 3D LIDAR coniunctam recognitionem pedestrem augere potest.
Quamvis melioris mensurae subtilitatem et 3D visionem quam radar mm-wave, LIDAR minus bene facit in adversa tempestate inter nebula, nix, et pluvia.
Vestibulum
Prout in machinis necem, camera in AVs vel infrared- vel levis substructio visibilis esse potest.
Praefectum fabricae coniugatorum (CCD) et metallo-oxydatum semiconductoris complementarium (CMOS) imaginis sensoriis in camera adhibita sunt (CMOS).
Secundum lentis qualitatem, maxima camera eius ambitus est circiter 250 m. Tres ligaturae visibilibus camerarum usu, rubra, viridis et caerulea — ab eadem aequalitate ac oculi humani vel 400-780 um (RGB) separantur.
Duae VIS camerae coniunguntur cum longitudinibus focalium stabilitis ad novum alveum creandum, qui profunditatem continet (D) informationem, permittens ad visionem stereoscopicam creationem.
A 3D intuitu areae circumstantis vehiculum obtineri potest propter hanc facultatem per cameram (RGB-D).
Sensores passivi adaequationem habentium inter 780 nm et 1 mm in camera infrared adhibentur. In illuminatione, IR sensoriis in AVs imperium visualium offerunt.
Haec camera adiuvat AVs objecto recognitione, parte visi temperantia, casu recordante, et BSD. Sed in adversa tempestate, ut nix, nebula, et mutans condiciones lucis, camera effectus alterat.
Praecipuae commoditates camerae sunt eius facultas praecise colligendi ac notandi textura, color distributionis, figura ambitus.
Global Navigation Satellite System and Global Positioning System, Inertial Measurement Unit
Haec ars technologiam adiuvat AV in navigando, si certum eius locum designat. Coetus satellitum in orbita circa superficiem planetae a GNSS localiter adhibita est.
Systema thesaurorum notitiae in loco AV, velocitate et tempore definito.
ToF inter signum acceptum et emissionem satellitem figurando operatur. Systema Positioning Global (GPS) coordinatae saepe ad locum AV obtinendum usi sunt.
Coordinatae GPS extractae non semper praecisae sunt, et errorem positionalem cum mediocri valore 3 m ac vexillum 1 m variationem typice addunt.
In Metropolitanis adiunctis, effectus amplius deterius est, cum errore in situ locorum usque ad 20 m, et in quibusdam gravibus adiunctis, error GPS positus est circiter 100 m.
Praeterea AVs ratio RTK uti potest ad praecise statum vehiculi determinare.
In AVs, positio et directio vehiculi determinari potest etiam utens ratione mortua (DR) et positione inertiae.
posuere eget sensorem
Proprie vehiculum procuratio et salus, AVs accuratam, realem temporis cognitionem locorum, status, et alia factorum vehiculum instar ponderis, stabilitatis, velocitatis, etc.
Haec indicia colligenda sunt ab AVs variis sensoriis adhibendis.
Cum notitia ex pluribus sensoriis bus acquisita, technica fusione sensoria adiuvatur ad notitias cohaerentias producendas.
Methodus permittit synthesim indissolubili notitiarum ex fontibus complementariis acquisitis.
Quam ob rem, fusione sensorem efficit AV ad accurate comprehendere circumstantia sua, mergendo omnia utilia notitia ex variis sensoriis collecta.
Variae algorithmorum genera, in quibus Filtra Kalman et Filtra Bayesian, fusionis processum in AVs exsequi solent.
Quia in pluribus applicationibus, incluso RADAR tracking, satellite systemata navigandi, et odometria optica adhibetur, Kalman colum vehiculi crucialus esse videtur ad autonome operandum.
Vehicular Ad-Hoc Networks (VANETs)
VANETs sunt nova genus mobilium ad hoc retiaculorum quae sponte retis machinarum mobilium/vehiculorum creare possunt. Vehiculum-ad-vehiculum (V2V) et vehiculum ut-infrastructura (V2I) communicatio possibilis est cum Vanetis.
Primarium propositum talis technologiae est ad salutem via augendam; exempli gratia, in periculis adiunctis, ut accidentia et negotiationes impeditae, carros inter se mutuam esse possunt et reticulum ad informationes crucialorum vitandas.
Haec sunt primaria elementa VANET technologiae:
- OBU (in-tabula unitatis): GPS-substructio est systematis semitarii in utroque vehiculo collocati, qui eas inter se mutuas et cum viis unitatibus permittit (RSU). OBU instructus est pluribus electronicis componentibus, addito subsidio processus (RCP), sensoriis machinis ac user interfaceAd habendum essentiale notitia. Praecipuum eius propositum est wireless retis uti ad communicandum inter plures RSUs et OBUs.
- Via Unita (RSU): RSUs fixae sunt unitates computatrales quae in puncta praecise ponuntur in plateis, in sortes et divortiis. Maior propositio eius est vehiculis autonomis cum infrastructura coniungi et adiuvat etiam localizationem vehiculi. Accedit, adhiberi potest vehiculum cum aliis RSUs variis adhibendis network topologies. Accedit, fontes energiae ambientium inter potentiam solarem currunt.
- Auctoritati creditus (TA): Corpus est quod omnem gradum processus VANETs regens, invigilans solum legitimum RSUs et vehiculum OBUs subcriptio et inter se occurrunt. OBU ID confirmando et vehiculum authenticando securitatem praebet. Accedit quod communicationes sociales invenit et impares mores.
VANETs adhibentur ad communicationem vehicular, quae includit V2V, V2I et V2X communicationem.
Vehiculum 2 vehiculum Communication
Facultas autocinetorum inter se colloquendi et commutandi notitias magnas circa obstructiones negotiationis, accidentia et restrictiones celeritatis cognoscitur sicut communicatio inter-vehiculi (IVC).
V2V communicatio creare potest retiaculum variis nodis iungendo (Vehicula) in unum utendo topologia reticulata, vel partialia vel plena.
Categoriae sunt quasi unius salicti (SIVC) vel multi-hop (MIVC) systemata secundum quot hops in communicatione inter-vehiculi adhibentur.
Dum MIVC adhiberi potest ad communicationem diuturnam, ut vigilantia negotiationis, SIVC adhiberi possunt ad breves applicationes sicut lane bus bus, ACC, etc.
Multa beneficia, inclusa BSD, FCWS, subitis fractis automatis (AEB), et LDWS, per communicationem V2V offeruntur.
Vehiculum 2 Infrastructure Communication
Autocineta communicare possunt cum RSUs per processum notum in via communicationis vehiculum (RVC). Iuvat detectionem metrorum, camerarum, laneorum, et signorum negotiationis.
Ad hoc, wireless et bidirectionale nexum inter carros et infrastructuram.
Ad administrationem ac vigilantiam negotiationis, notitiae infrastructurae adhibentur. Adhibentur ad varias celeritates parametri componendi, qui currus oeconomiam fuel augere sinunt et negotiatio fluunt.
Ratio RVC separari potest in RVC (SRVC) sparsim et Ubiquitous RVC secundum infrastructuram (URVC).
Systema SRVC solum communicationis officia in hotspots praebet, ut raedam spatia vel statio petrol aperta collocare, cum URVC systema coverage per totum iter praebet, etiam ad celeritates altas.
Ad praestationem network coverage, systema URVC investment magnam necessitatem habet.
Vehiculum 2 Omnia Communicationis
Currus coniungi potest cum aliis entibus per V2X, inter pedestres, obiectis viarum, machinas et Grid (V2P, V2R, V2D) (V2G).
Hoc communicationis genere utentes, aurigae pedestres, cyclistas, et ascensores motoricii in periculo vitare possunt.
Collisionis Pedestriae Admonitio (PCW) agitatorem viatoris viatoris monere potest antequam calamitosus concursus fiat per communicationem V2X.
Ut pedestres magni momenti nuntiis mittat, PCW uti potest qui in Bluetooth vel Prope Field Communicationi felis (NFC) uti potest.
Conclusio
Multi technologiae usus ad currus autonomos construendi magnum momentum habere possunt quomodo agunt.
In fundamentalissimis suis, autocinetum mappam circumiacentium auget utens ordinata sensoriis quae informationes praebent de itinere circa illud et de aliis vehiculis in suo itinere.
Haec notitia tunc resolvitur per varios apparatus-doctrinas systematis, quod certas actiones generat ad exsequendum currus. Hi mores regulariter mutantur et renovantur sicut systema plus de circumstantibus vehiculi discit.
Quamvis maxime nisus ad te exhibendum cum architecturae systematis autonomi vehiculi inspiciatur, multus est post scaenas agatur.
Vere spero me hanc scientiam pretiosam reperies et ea utere.
Leave a Reply