Robotica est unica mixtio scientiae et technologiae quae machinas producit quae actiones hominum imitantur.
Primis 2000s, 90% robotorum in plantis fabricandis currus erant reponentes homines ad opera repetita. Nunc robots domos vacuas atque etiam in popinis ministrare possunt.
Robot plerumque constat ex tribus generibus partium; de corpore mechanico; sceletum electricum, postremo cerebrum cum codice confectum est.
Haec membra robot notitias (saepe e sensoriis) colligere permittunt, per logicam programmatam decisiones statuere ad mores et opera perficienda aptanda.
Robots potest habere tria programmata; Imperium remote (RC). Quia ingenii artificio (AI), or Hybrid.
RC programmata requirunt interventum hominis qui initium et/vel sistere signum potest ad robot signum exsecutionis. Programmata varia algorithmorum genera cum diverso munere constant.
Quid est algorithmus?
Algorithmus est series linearum codicis qua robot uti potest ad aliquas instructiones faciendas. Ideas elit in linguam a robots intellectam vertit.
Algorithmi multipliciter notationis genera exprimi possunt, cum pseudocode et phoephoris; programming linguis:aut mensas regere.
In hoc articulo nonnulla genera algorithmatum communium in his programmatis adhibitorum tractabimus.
Genera algorithmorum in robotics "
1. Quisquam A * Algorithmus
Algorithmus A* est via algorithmus quaerendi quae inter duo puncta, id est cum minimo pretio, optimam viam invenire adhibetur.
A* Algorithmus quovis tempore sumptum flexibile habet et brevissimam viam redire potest, etiamsi interrumpatur, ut solutionem non optimam primum generat et deinde optimizat eam.
Hoc permittit ut citius decisionem perficiat sicut robot super calculis superioribus aedificare potest loco a limine proficiscens.
Quid opus est?
Hoc facit formando 'arborem' quae ab initio nodi se extendit usque ad criteria terminationis utitur quae significat minus pretiosam viam in promptu esse.
A 2D Grid fit cum impedimentis et cellula incipiens et clypeo cellae acuminatae sunt.
Algorithmus valorem nodi definit per f, quae est summa parametri g (sumtus movendi a nodi inceptio ad nodi de quo agitur) et h (sumtus movendi a nodi in quaestione ad nodi scopum).
Applications
Multum ludorum et tabularum interretialium substructio hoc algorithmo utuntur ad efficaciter brevissimam viam inveniendam. Potest etiam adhiberi ad robots mobiles.
Etiam implicata problemata solvere potes sicut the Newton-Raphson iteratio applicata ad inveniendum radicem quadratam numeri.
Usus est etiam in trajectoria quaestionum ad praedicere objecti motum et collisionem in spatio.
2. D* Algorithmus
D*, Focused D* et D* Lite sunt algorithmi incrementales inquisitionis ad inveniendum semitam brevissimam inter duo puncta.
Illae autem sunt mixtura algorithmorum et novis inventis quae sinunt eas informationes mappis incertis impedimentis addere.
Tunc iterare possunt iter in novis informationibus fundatum, multum simile Martis Rover.
Quid opus est?
Operatio D* Algorithmi similis est cum A*, algorithmus primum f, h definit, et album apertum et clausum creat.
Post hoc, D* Algorithmus determinat g valorem nodi currentis utendi valorem g nodis vicinarum.
Quaelibet nodi vicini coniectura circa valorem g currentis et valorem g brevissimum adaptatur ad valorem novum g.
Applications
D * et eius variantes late usi sunt pro mobili robot and iuris vehiculum navigationem.
Tales systemata navigandi includunt prototypum systema probatum in Marsis rovers Opportunitas et Spiritus et ratio navigandi quae vicit. DARPA Urban Challenge.
3. PRM Algorithmus
A PRM, seu viae probabilisticae, est graphi retis possibilium semitarum innixa spatiis gratis et occupatis in tabula data.
In complexu consiliorum systematum adhibentur ac etiam vias humiles circa impedimenta inveniunt.
PRMs temere specimen punctorum in tabula sua adhibent ubi fabrica robot movere potest et tunc via brevissima computatur.
Quid opus est?
PRM constructione et interrogatione phase constat.
In prima periodo, roadmap proponitur quae motus possibiles in ambitu ambit. Configuratio temere quaedam tunc creatur et cum aliquibus vicinis conectitur.
Initium et finis configurationes cum graphe in quaestione quaesiti coniunguntur. Semita ergo obtinetur a Dijkstra est via brevissima quaesitum est.
Applications
PRM in planneribus localibus adhibetur, ubi algorithmus computat rectam lineam inter duo puncta, initiales scilicet et puncta meta.
Algorithmus etiam adhiberi potest ad accessionem consiliorum et collisiones detectionis applicationes emendare.
4. Nulla momentum (ZMP) Algorithmus
Nullum momentum punctum (ars ZMP) est algorithmus a robotis adhibitus ut totam inertiam contrariam vim reactionis areae custodiat.
Hoc algorithmus conceptu ZMP computandi utitur et quodammodo applicat ad robots bipedales paria. Hoc algorithmo utens in superficie levi pavimenti, ut videtur, permittit roboti ambulare quasi momentum nullum esset.
Societates vestibulum ut ASIMO (Honda) hac arte utuntur.
Quid opus est?
Motus robot ambulationis utens momentum aequationis angularis meditatur. Certo facit motum iuncturam generati spondere stabilitatem dynamicam roboti positionis.
Haec stabilitas quantitatur per distantiam puncti zephyri momenti (ab algorithmo computato) intra fines stabilitatis regionis praefinitae.
Applications
Nulla momenta puncta possunt adhiberi ut metrica ad stabilitatem perpendendam contra robots transgredientes sicut iRobot PackBot cum aggeribus et impedimentis navigantibus.
5. Proportional Integral Differential (PID) Control Algorithmum
Proportional Integrale Differentialis Imperium seu PID, sensorem feedback ansam creat ut occasus componat pro componentibus mechanicis computando valorem erroris.
Hae algorithmi omnes tres coefficientes fundamentales coniungunt, id est, proportionem, integram et derivativam ut signum moderandi producat.
In tempore reali operatur et emendationes adhibet ubi opus fuerit. Hoc videri potest agitantem cars sui,.
Quid opus est?
Moderator PID tribus terminis temperantiae proportionalitatis, influentiae integralis et derivativae in suum output utitur ut accurate et optimalem potestatem adhibeat.
Hic moderatoris errorem continuo aestimat valorem differentiam inter terminum desideratum et processum mensuratum variabilem.
Tunc emendatio adhibet errorem ad minuendum tempus per commensurationem moderaminis variabilis.
Applications
Hic moderatorem aliquem processum moderari potest qui mensurabilis output habet, notum valorem idealem illius output, et initus ad processum qui mensurabilis output afficiet.
Moderatores industria adhibentur ad moderandas temperaturas, pressuras, vim, pondus, positionem, celeritatem et quaelibet alia variabilis, pro quibus mensura existit.
Conclusio
Haec igitur erant algorithmarum communissima quae in roboticis utuntur. Omnes hae algorithmi satis implicatae sunt admixtione physicarum, algebrarum et statisticorum linearium, adhibitis ad describendas actiones et motus.
Nihilominus, cum technologiae roboticae progressus algorithmorum augebunt ut magis intricata fiant. Robots plura munia perficere poterunt et sibi plura cogitare.
Si fruendum hoc articulus: subscribe ad HashDork scriptor Weekly updates via emails, ubi communicamus novissimam AI, ML, DL, programmationem & nuntium Tech Future Tech.
Leave a Reply