Robotîk tevliheviyek bêhempa ya zanist û teknolojiyê ye ku makîneyên ku kiryarên mirovan dişibînin çêdike.
Di destpêka salên 2000-an de, 90% ji robotan di kargehên çêkirina otomobîlan de bûn ku şûna mirovan ji bo karên dubare kirin. Naha robot dikarin xaniyan vala bikin û di xwaringehan de jî xizmetê bikin.
Robotek bi gelemperî ji sê celeb pêkhateyan pêk tê; laşê mekanîkî; îskeleta elektrîkê, û di dawiyê de mejîyek ku bi kodê hatî çêkirin.
Van pêkhateyan rê didin robotek ku daneyan berhev bike (bi gelemperî ji senzoran), bi riya mantiqa bernamekirî biryarê bide da ku tevger û peywiran biqedîne.
Robot dikarin sê celeb bernameyan hebin; Kontrola Dûr (RC), Îstîxbaratê ya sûnî (AI), an Hybrid.
Bernameyên RC hewceyê destwerdana mirovek e ku dikare ji bo pêkanîna kodê nîşana destpêk û / an rawestanê bide robot. Bername ji cûrbecûr algorîtmayan pêk tê, ku her yek fonksiyonek cûda heye.
Algorîtmayek çi ye?
Algorîtm rêzek rêzikên kodê ye ku robotek dikare bikar bîne da ku hin rêwerzan pêk bîne. Ew ramanên pêşdebir werdigerîne zimanek ku ji hêla robotan ve tê fêm kirin.
Algorîtma dikarin di gelek celeb nîşanan de bêne diyar kirin, di nav de pseudocode, flowcharts, zimanên bernamenûs, an tabloyên kontrolê.
Di vê gotarê de em ê hin cûreyên hevpar ên algorîtmayên ku di van bernameyan de têne bikar anîn nîqaş bikin.
Cureyên algorîtmayên ku di robotîkê de têne bikar anîn
1. Her dem A * Algorîtmaya
Algorîtmaya A* algorîtmayek lêgerîna rê ye ku ji bo dîtina riya herî çêtirîn di navbera du xalan de, ango bi lêçûnek herî piçûk tê bikar anîn.
Her dem A* Algorîtma xwedan lêçûnek demkî ya maqûl e û dikare riya herî kurt vegerîne her çend ew were qut kirin ji ber ku ew pêşî çareseriyek ne-optimal çêdike û dûv re jî xweşbîn dike.
Ev dihêle ku zûtir biryar were girtin ji ber ku robot dikare li şûna ku ji sifirê dest pê bike, li ser hesabên berê ava bike.
Çawa dixebite?
Ew vê yekê bi damezrandina 'darek'ek ku ji girêka destpêkê dirêj dibe heya ku pîvanên bidawîbûnê têne destnîşan kirin, ev tê vê wateyê ku rêyek kêmtir lêçûn heye.
Tûrek 2D bi astengan ve hatî çêkirin û hucreyek destpêk û şaneyên armanc têne pêçandin.
Algorîtma 'nirxa' ya girêkê bi f diyar dike ku kombûna parametreyên g (lêçûna çûna ji girêka destpêkê ber bi girêka navborî) û h (lêçûna guheztina ji girêka navborî berbi girêka armancê) ye.
Applications
Gelek lîstik û nexşeyên-based web-ê vê algorîtmayê bikar tînin ji bo ku riya herî kurt bi bandor bibînin. Ew dikare ji bo robotên mobîl jî were bikar anîn.
Her weha hûn dikarin pirsgirêkên tevlihev ên mîna çareser bikin Newton-Raphson dubarekirin ji bo dîtina koka çargoşe ya jimarekê tê sepandin.
Di pirsgirêkên trajektorê de jî ji bo pêşbînîkirina livîn û lihevketina heyberekê li fezayê tê bikaranîn.
2. D * Algorithm
D*, Focused D* û D* Lite algorîtmayên lêgerînê yên zêde ne ku di navbera du xalan de riya herî kurt bibînin.
Lêbelê, ew tevliheviyek ji algorîtmayên A * û vedîtinên nû ne ku rê didin wan ku ji bo astengiyên nenas agahdarî li nexşeyên xwe zêde bikin.
Dûv re ew dikarin rêyek li ser bingeha agahdariya nû ji nû ve hesab bikin, mîna Mars Rover.
Çawa dixebite?
Xebata Algorîtma D* dişibe ya A*, algorîtma pêşî f, h diyar dike û navnîşek vekirî û girtî diafirîne.
Piştî vê yekê, algorîtma D* nirxa g ya girêka heyî bi karanîna g nirxa girêkên cîranê wê diyar dike.
Her girêka cîran texmînek li ser nirxa g ya heyî dike û nirxa g ya herî kurt wekî nirxa g ya nû tê adaptekirin.
Applications
D* û guhertoyên wê bi berfirehî ji bo robotên mobîl û wesayîta xweser rêserbirinî.
Pergalên navîgasyonê yên bi vî rengî pergala prototîp a ku li ser gerokên Marsê Opportunity û Spirit hatine ceribandin û pergala navîgasyonê ya ku bi ser ketin dihewîne. DARPA Urban Challenge.
3. PRM Algorithm
PRM, an nexşeya rê ya îhtîmalî, grafiyek torê ya rêyên gengaz e ku li ser bingeha cîhên azad û dagirkirî yên li ser nexşeyek diyarkirî ye.
Ew di pergalên plansazkirina tevlihev de têne bikar anîn û di heman demê de ji bo dîtina rêyên lêçûna kêm li dora astengan têne bikar anîn.
PRM li ser nexşeya xwe nimûneyek rasthatî ya xalan bikar tînin ku dibe ku amûrek robotek lê bigere û dûv re riya herî kurt tê hesibandin.
Çawa dixebite?
PRM ji qonaxek avakirin û lêpirsînê pêk tê.
Di qonaxa yekem de, nexşeyek rê tête grafî kirin ku tevgerên gengaz ên li hawîrdorê nêzîkê hev dike. Dûv re veavakirinek rasthatî tê çêkirin û bi hin cîranan re tê girêdan.
Veavakirina destpêk û armancê di qonaxa pirsê de bi grafîkê ve girêdayî ye. Paşê rê bi a Rêya herî kurt a Dijkstra pirs.
Applications
PRM di plansazên herêmî de tê bikar anîn, li cihê ku algorîtma rêgezek rasterast di navbera du xalan de, ango xalên destpêkê û armanc, hesab dike.
Di heman demê de algorîtma dikare ji bo baştirkirina plansaziya rê û sepanên tespîtkirina pevçûnê jî were bikar anîn.
4. Algorîtmaya Zero Moment Point (ZMP).
Zero Moment Point (teknolojiya ZMP) algorîtmayek e ku ji hêla robotan ve tê bikar anîn da ku bêhêziya tevahî li hember hêza reaksiyonê ya zemînê bigire.
Ev algorîtma têgîna hesabkirina ZMP-ê bikar tîne û wê bi rengek ji bo hevsengkirina robotên bipedal bikar tîne. Bi karanîna vê algorîtmayê li ser rûyek zevî ya xweş dixuye ku robot dihêle ku mîna ku demek tune bimeşe.
Pargîdaniyên hilberîner ên wekî ASIMO (Honda) vê teknîkê bikar tînin.
Çawa dixebite?
Tevgera robotek dimeşe bi karanîna hevkêşeya leza goşeyê tê plansaz kirin. Ew piştrast dike ku tevgera hevbeş a çêkirî aramiya posturalî ya dînamîkî ya robotê garantî dike.
Ev îstîqrar bi dûrbûna xala sifir (ji hêla algorîtmayê ve tê hesibandin) di nav sînorên herêmek îstîqrarê ya ji berê de diyarkirî de tê hejmartin.
Applications
Xalên kêliya sifir dikare wekî metrîk were bikar anîn da ku îstîqrara li hember hilkişandina robotên mîna iRobot PackBot dema ku li rampa û astengan rêve dibin binirxîne.
5. Algorîtmaya Kontrolê ya Cûdahîya Întegralî ya Rêjeyî (PID).
Kontrola Ciyawaziya Yekgirtî an PID-ya Proporsîyonel, pêleka vegerandina sensorê diafirîne da ku mîhengên hêmanên mekanîkî bi hesabkirina nirxa xeletiyê rast bike.
Van algorîtmayan her sê hevsengên bingehîn, ango, rêje, entegre, û jêderketî li hev dikin, da ku îşaretek kontrolê çêbike.
Ew di wextê rast de dixebite û li cîhê ku hewce dike sererastkirinên bicîh tîne. Ev dikare di nav de were dîtin otomobîlên xweser.
Çawa dixebite?
Kontrolkerê PID sê şertên kontrolê yên nîsbet, bandorek entegre û jêderk li ser hilbera xwe bikar tîne da ku kontrola rast û çêtirîn bicîh bîne.
Ev kontrolker bi domdarî nirxek xeletiyek wekî cûdahiya di navbera xalek danûstendinê ya xwestî û guhêrbarek pêvajoyê ya pîvandî de hesab dike.
Dûv re ew rastkirinek dike da ku xeletiyê bi demê re bi verastkirina guhêrbara kontrolê kêm bike.
Applications
Ev kontrolker dikare her pêvajoyek ku xwedan hilberek pîvandî ye, nirxek îdeal a naskirî ji bo wê derketinê, û têketina pêvajoyê ya ku dê bandorê li hilberîna pîvandî bike kontrol bike.
Kontrolker di pîşesaziyê de têne bikar anîn da ku germahî, zext, hêz, giranî, pozîsyon, bilez û her guhêrbarek din a ku ji bo pîvandinê heye birêkûpêk bikin.
Xelasî
Ji ber vê yekê, ev hin algorîtmayên herî gelemperî bûn ku di robotîkê de têne bikar anîn. Hemî van algorîtmayan bi tevliheviya fizîkî, cebra xêzik û statîstîkên ku ji bo nexşeya kiryar û tevgerê têne bikar anîn pir tevlihev in.
Lêbelê, her ku teknolojî pêşve diçe, algorîtmayên robotîkî dê pêşve bibin ku hîn tevlihevtir bibin. Robot dê bikaribin bêtir peywiran biqedînin û ji xwe re bêtir bifikirin.
Heke hûn ji vê gotarê kêfxweş bûn, bibin abone li Heftenameya HashDork nûvekirinên bi e-nameyên, ku em nûçeyên herî dawî yên AI, ML, DL, Bernamekirin & Teknolojiya Pêşerojê parve dikin.
Leave a Reply