Tebulu ọdịnaya[Zoo][Gosi]
A na-ejikọta sensọ na sọftụwia n'ime ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya ka ịnyagharịa, duru, ma rụọ ọtụtụ ụgbọ ala, gụnyere ọgba tum tum, ụgbọ ala, gwongworo na drones.
Dabere na otu esi emepụta ma ọ bụ chepụta ha, ha nwere ike ma ọ bụ ghara ịchọ enyemaka ndị ọkwọ ụgbọala.
Ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya nwere ike ịrụ ọrụ n'enweghị nsogbu na-enweghị ndị ọkwọ ụgbọ ala mmadụ. Ụfọdụ, dị ka Google Waymo ụgbọ ala, enweghị ike ịnwe steering wheel.
Ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya, dịka a na naa, nwere ike iweghara njikwa ụgbọ ala ahụ mana ọ nwere ike ịchọ onye ọkwọ ụgbọ ala mmadụ iji nyere aka ma ọ bụrụ na sistemụ ahụ abanye n'ime obi abụọ.
A na-etinye ogo dị iche iche nke akpaaka onwe onye n'ime ụgbọ ala ndị a, site na ntụzịaka okporo ụzọ na enyemaka breeki ruo na nnwere onwe zuru oke, ụdị ịnya ụgbọ ala.
Ebumnuche nke ụgbọ ala ndị na-enweghị ọkwọ ụgbọ ala bụ iwetulata okporo ụzọ, ikuku ikuku, na ọnụego ihe mberede.
Nke a ga-ekwe omume n'ihi na ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya mara mma n'ịgbaso ụkpụrụ okporo ụzọ karịa ndị mmadụ.
Maka ịnya ụgbọ ala dị nro, ụfọdụ ozi dị mkpa, dị ka ebe ụgbọ ala ma ọ bụ ihe ọ bụla dị nso, ụzọ kacha nso na nke kacha dịrị nchebe na ebe ị na-aga, yana ikike iji rụọ ọrụ ụgbọ ala.
Ọ dị mkpa ịghọta mgbe na otu esi arụ ọrụ ndị dị mkpa.
Isiokwu a ga-ekpuchi ọtụtụ ala, gụnyere ndị usoro ije maka ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya, akụrụngwa achọrọ, yana netwọk mgbasa ozi ụgbọ ala (VANETs).
Ihe ndị dị mkpa achọrọ maka ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya
Ụgbọ ala kwụụrụ onwe nke taa na-eji ihe mmetụta dị iche iche, gụnyere igwefoto, GPS, nkeji inertial (IMU), sonar, nchọpụta ọkụ laser na oke (lidar), nchọpụta redio na nso (radar), igodo ụda, na nso (sonar), na Maapụ 3D.
Ọnụ, ihe mmetụta ndị a na teknụzụ na-enyocha data ozugbo iji jikwaa steering, osooso, na breeki.
Ihe mmetụta radar na-enyere aka n'ịkwado ebe ụgbọ ala gbara ya gburugburu nọ. A na-enyere ụgbọ ala aka na ultrasonic sensọ n'oge a na-adọba ụgbọala.
Emepụtara teknụzụ a maara dị ka lidar site na iji ụdị sensọ abụọ ahụ. Site n'igosipụta ọkụ ọkụ na gburugburu gburugburu ụgbọ ala, ihe mmetụta lidar nwere ike ịchọpụta oke n'akụkụ okporo ụzọ wee chọpụta akara akara.
Ndị a na-adọkwa ndị ọkwọ ụgbọ ala aka na ntị maka ihe mgbochi dị n'akụkụ, dị ka ụgbọ ala ndị ọzọ, ndị ji ụkwụ aga, na igwe igwe.
A na-atụle nha na anya nke ihe niile dị n'akụkụ ụgbọ ala ahụ site na iji teknụzụ lidar, nke na-emepụtakwa map 3D nke na-enye ohere ka ụgbọ ala ahụ lelee gburugburu ya ma chọpụta ihe ize ndụ ọ bụla.
N'agbanyeghị oge nke ụbọchị, ma ọ na-egbuke egbuke ma ọ bụ na-agba ọchịchịrị, ọ na-arụ ọrụ magburu onwe ya nke ịdekọ ozi n'ụdị dị iche iche nke ìhè gburugburu.
Ụgbọala ahụ na-eji igwefoto, radar, na antenna GPS, yana lidar na igwefoto, iji chọpụta gburugburu ya wee mata ebe ọ nọ.
Igwefoto na-enyocha ndị na-agafe agafe, ndị na-agba ígwè, ụgbọ ala, na ihe mgbochi ndị ọzọ ebe ha na-achọpụtakwa akara okporo ụzọ, na-agụ akara okporo ụzọ na akara, na-echekwa ụgbọ ala ndị ọzọ.
Otú ọ dị, ha nwere ike na-esiri ha ike n'ebe ndị na-adịghị ahụkebe ma ọ bụ onyinyo. Ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya nwere ike ịhụ ebe ọ na-aga site n'iji ngwakọta lidar, radar, igwefoto, antenna GPS, na sensọ ultrasonic na-esepụta ụzọ dị n'ihu ya na dijitalụ.
Ihe owuwu Sistemu dị elu
Edepụtara ihe mmetụta sensọ, ndị na-eme ihe, ngwaike, na sọftụwia n'ime ihe owuwu, nke na-egosipụtakwa usoro nzikọrịta ozi niile ma ọ bụ protocol dị na AV.
nghọta
Ọkwa a gụnyere ịchọpụta ebe AV nọ n'ihe gbasara gburugburu yana ịhụta gburugburu gburugburu AV site na iji ọtụtụ sensọ.
AV na-eji RADAR, LIDAR, igwefoto, ezigbo kinetic (RTK), na ihe mmetụta ndị ọzọ na nzọụkwụ a. Modul njirimara na-enweta data sitere na sensọ ndị a wee hazie ya mgbe ha gafechara ya.
N'ozuzu, AV nwere usoro njikwa, LDWS, TSR, amaghi ihe mgbochi mgbochi (UOR), ọnọdụ ụgbọ ala na mpaghara (VPL), wdg.
A na-enye ozi jikọtara ọnụ na ọkwa nke ime mkpebi na nhazi mgbe emechara ya.
Mkpebi & Atụmatụ
A na-ekpebi mmegharị na omume nke AV, hazie ma na-achịkwa ya na usoro a site na iji ozi enwetara n'oge usoro nghọta.
Oge a, nke ụbụrụ ga-anọchi anya ya, bụ ebe a na-eme nhọrọ na ihe ndị dị ka nhazi ụzọ, amụma omume, ihe mgbochi mgbochi, wdg.
Nhọrọ a dabere na ozi dị ugbu a yana enwere ike ịnweta akụkọ ihe mere eme, gụnyere data maapụ ozugbo, nkọwa okporo ụzọ, usoro, ozi onye ọrụ, wdg.
Enwere ike ịnwe modul ndekọ data nke na-edobe mmejọ yana data maka ojiji emechaa.
Control
Igwe njikwa ahụ na-arụ ọrụ / omume metụtara njikwa anụ ahụ nke AV, dị ka steering, braking, accelerating, wdg mgbe ọ nwetasịrị ozi site na mkpebi na modul atụmatụ.
Chassis
Nzọụkwụ ikpeazụ gụnyere imekọrịta ihe na akụkụ igwe etinyere na chassis, dị ka moto gear, steering wheel motor, breeki pedal moto, na moto pedal maka ngwa ngwa na breeki.
Modul njikwa na-egosi ma na-ejikwa akụkụ ndị a niile.
Ugbu a, anyị ga-ekwu maka nzikọrịta ozi n'ozuzu nke AV tupu ikwu maka imewe, ọrụ na ojiji nke sensọ igodo dị iche iche.
RADA
Na AV, a na-eji RADAR enyocha gburugburu ebe obibi iji chọta na ịchọta ụgbọala na ihe ndị ọzọ.
A na-arụkarị RADAR n'ọrụ ma ndị agha na ebumnuche ndị nkịtị, dị ka ọdụ ụgbọ elu ma ọ bụ sistemụ meteorological, ha na-arụkwa ọrụ n'ụdị milimita-wave (mm-Wave).
A na-eji eriri ugboro dị iche iche, gụnyere 24, 60, 77, na 79 GHz, na ụgbọ ala nke oge a ma nwee nha nha nke 5 ruo 200 m [10].
Site n'ịgbakọ ToF n'etiti mgbama ebufere na nkwughachi azụghachi, a na-ekpebi ebe dị n'etiti AV na ihe ahụ.
N'ime AV, ndị RADAR na-eji ọtụtụ micro-antennas na-emepụta mkpokọta lobes iji kwalite mkpebi oke yana ọtụtụ njirimara ebumnuche. mm-Wave RADAR nwere ike nyochaa nke ọma ihe ndị dị nso n'akụkụ ọ bụla site na iji ọdịiche dị na mgbanwe Doppler n'ihi ụbara penetrability na nnukwu bandwit.
Ebe ọ bụ na radars mm-Wave nwere ogologo ebili mmiri dị ogologo, ha nwere ikike mgbochi mgbochi na mgbochi mmetọ nke na-enyere ha aka ịrụ ọrụ na mmiri ozuzo, snow, foogu, na obere ọkụ.
Na mgbakwunye, enwere ike iji mgbanwe Doppler gbakọọ ọsọ ọsọ site na radar mm-Wave. N'ihi ike ha, mm-Wave radar dabara nke ọma maka ọtụtụ ngwa AV, gụnyere nchọpụta ihe mgbochi, yana ndị na-agafe agafe na njirimara ụgbọ ala.
Ihe mmetụta Ultrasonic
Ihe mmetụta ndị a na-arụ ọrụ na 20-40 kHz ma na-eji ebili mmiri ultrasonic. Akpụkpọ anụ magneto na-eguzogide nke a na-eji elele anya ihe ahụ na-emepụta ebili mmiri ndị a.
Site n'ịgbakọ oge nke ụgbọ elu (ToF) nke ebili mmiri na-ebunye na mgbama echoed, a na-ekpebi ebe dị anya. Ụdị ihe mmetụta ultrasonic na-ahụkarị bụ ihe na-erughị mita 3.
A na-eme ka mmepụta ihe mmetụta dị ọhụrụ kwa ms 20 ọ bụla, nke na-egbochi ya irube isi n'iwu QoS siri ike nke ITS. Ihe mmetụta sensọ ndị a nwere oke nchọta beam dị ntakịrị ma na-eduzi ya.
Ya mere, iji nweta ọhụụ zuru oke, a chọrọ ọtụtụ sensọ. Agbanyeghị, ọtụtụ sensọ ga-emekọrịta ihe ma nwee ike bute oke ezighi ezi.
LiDAR
A na-eji ụdịdị 905 na 1550 nm na LiDAR. Ebe ọ bụ na anya mmadụ na-enwe ike imebi mmebi nke retina site na 905 nm, LiDAR dị ugbu a na-arụ ọrụ na band 1550 nm iji belata mmebi nke retina.
Ruo mita 200 bụ oke ọrụ LiDAR kacha arụ ọrụ. Steeti siri ike, 2D na 3D LiDAR bụ ngalaba dị iche iche nke LiDAR.
A na-achụsasị otu eriri laser n'elu enyo na-agba ọsọ ọsọ na 2D LiDAR. Site n'itinye ọtụtụ lasers na pọd, 3D LiDAR nwere ike nweta foto 3D gburugburu.
E gosiputara na usoro LiDAR n'akụkụ okporo ụzọ na-ebelata ọnụ ọgụgụ nke ụgbọ ala na-agafe agafe (V2P) n'akụkụ abụọ na mpaghara ndị na-adịghị.
Ọ na-eji sistemụ LiDAR nwere usoro 16-akara, ezigbo oge, na-arụ ọrụ nke ọma.
A na-atụ aro ka iji ihe mkpuchi akpaaka dị omimi neural network (DA-ANN), nke na-enweta izi ezi nke 95% gafee oke 30m.
N'ime, a na-egosipụta ka igwe nkwado vector (SVM) dabere na algọridim jikọtara ya na 64-ahịrị 3D LiDAR nwere ike ime ka amara ndị na-agafe agafe.
N'agbanyeghị inwe ezigbo nha nha yana ọhụụ 3D karịa radar mm-Wave, LiDAR anaghị arụ ọrụ nke ọma na ihu igwe ọjọọ gụnyere foogu, snow, na mmiri ozuzo.
ese foto
Dabere na ogologo ikuku nke ngwaọrụ ahụ, igwefoto dị na AV nwere ike ịbụ infrared- ma ọ bụ dabere na ìhè anya.
A na-eji ngwaọrụ ejikọtara chaja (CCD) yana ihe mmetụta onyonyo metal-oxide-semiconductor (CMOS) na-eji na igwefoto (CMOS).
Dabere na ogo oghere, oke igwefoto kacha dị gburugburu 250 m. Otu ụzọ atọ nke igwefoto a na-ahụ anya na-eji—Red, Green na Blue—na-ekewa site n'otu ogologo ogologo nke anya mmadụ, ma ọ bụ 400–780 nm (RGB).
Igwefoto VIS abụọ jikọtara ya na ogologo ntọala hiwere isi iji mepụta ọwa ọhụrụ nwere ozi omimi (D), na-enye ohere ịmepụta ọhụụ stereoscopic.
Enwere ike nweta echiche 3D nke mpaghara gbara ụgbọ ala ahụ n'ihi ike a site na igwefoto (RGB-D).
Igwefoto infrared (IR) na-eji sensọ na-agafe agafe nwere ogologo ikuku n'etiti 780 nm na 1 mm. N'ime ọkụ kachasị elu, ihe mmetụta IR na AV na-enye njikwa anya.
Igwefoto a na-enyere AV aka site na njirimara ihe, njikwa nlele akụkụ, ndekọ ihe mberede na BSD. Otú ọ dị, n'ọnọdụ ihu igwe na-adịghị mma, dị ka snow, foogu, na ọnọdụ ọkụ na-agbanwe, ọrụ igwefoto na-agbanwe.
Uru igwefoto bụ isi bụ ikike ya ịchịkọta na idekọ udidi, nkesa agba, na ọdịdị gburugburu.
Sistemụ Satellite Navigation zuru ụwa ọnụ na Sistemụ ọnọdụ ọnọdụ ụwa, Ngalaba Nleta Inertial
Teknụzụ a na-enyere AV aka ịnyagharị site na ịkọwapụta ebe ọ dị. Otu Satellites na-agba gburugburu n'elu mbara ala ka GNSS na-eji mee ihe iji wepụta ya.
Sistemu ahụ na-echekwa data na ọnọdụ AV, ọsọ na oge ziri ezi.
Ọ na-arụ ọrụ site n'ịchọpụta ToF n'etiti mgbama anatara na ikuku satịlaịtị. A na-ejikarị nhazi nke Global Positioning System (GPS) iji nweta ọnọdụ AV.
Nhazi GPS ewepụtara anaghị adị mma mgbe niile, ha na-agbakwunyekwa njehie n'ọkwa yana uru 3 m pụtara yana mgbanwe ọkọlọtọ nke 1 m.
N'ọnọdụ ndị mepere emepe, arụmọrụ na-akawanye njọ, yana njehie na ọnọdụ ruru 20 m, na n'ọnọdụ ụfọdụ siri ike, njehie ọnọdụ GPS dị ihe dịka 100 m.
Na mgbakwunye, AV nwere ike were sistemụ RTK were chọpụta ọnọdụ ụgbọ ala ahụ.
Na AV, ọnọdụ na ntụzịaka nke ụgbọ ala nwekwara ike ikpebi site na iji ngụkọ nwụrụ anwụ (DR) na ọnọdụ inertial.
Ihe mmetụta sensọ
Maka njikwa ụgbọ ala kwesịrị ekwesị na nchekwa, AV ga-enwerịrị ihe ọmụma ziri ezi nke ọnọdụ, ọnọdụ, yana ihe ụgbọ ala ndị ọzọ dị ka ibu, nkwụsi ike, ọsọ, wdg.
Ndị AV ga-achịkọta ozi a na-eji ụdị sensọ dị iche iche.
Site na ijikọ data enwetara site na ọtụtụ sensọ, a na-eji usoro njikọta ihe mmetụta na-emepụta ozi na-ejikọta ọnụ.
Usoro a na-enye ohere njikọ nke data emebereghị nke enwetara site na isi mmalite.
N'ihi ya, ngwakọta ihe mmetụta na-enyere AV aka ịghọta nke ọma gburugburu ya site na ijikọta data niile bara uru anakọtara site na sensọ dị iche iche.
A na-eji ụdị algọridim dị iche iche, gụnyere ihe nzacha Kalman na ihe nzacha Bayesian, iji mee usoro njikọta na AV.
N'ihi na a na-eji ya n'ọtụtụ ngwa, gụnyere nsochi RADAR, sistemụ satịlaịtị navigation na anya odometry, a na-ahụ nzacha Kalman dị ka ihe dị mkpa maka ụgbọ ala na-arụ ọrụ nkeonwe.
Netwọk Ad-Hoc ụgbọala (VANETs)
VANET bụ klaasị ọhụrụ nke netwọọdụ mgbasa ozi mkpanaka nke nwere ike mepụta netwọk nke ngwaọrụ mkpanaka / ụgbọ ala ozugbo. Ụgbọ ala na-aga n'ụgbọala (V2V) na ụgbọ ala na akụrụngwa (V2I) ga-ekwe omume na VANETs.
Ebumnuche bụ isi nke teknụzụ dị otú ahụ bụ ịbawanye nchekwa okporo ụzọ; dịka ọmụmaatụ, n'ọnọdụ dị ize ndụ dị ka ihe mberede na nkwụsị okporo ụzọ, ụgbọ ala nwere ike ịmekọrịta ibe ya na netwọk iji nyefee ozi dị mkpa.
Ihe ndị a bụ akụkụ izizi nke teknụzụ VANET:
- OBU (n'elu bọọdụ): Ọ bụ usoro nleba anya dabere na GPS etinyere n'ime ụgbọ ala ọ bụla na-enye ha ohere ịmekọrịta ibe ha yana otu akụkụ okporo ụzọ (RSU). OBU nwere ọtụtụ ngwa eletrọnịkị, gụnyere ihe nrụpụta akụrụngwa akụrụngwa (RCP), ngwaọrụ sensọ na onye ọrụ, iji nweta ozi dị mkpa. Ebumnuche ya bụ isi bụ iji netwọk ikuku iji kparịta ụka n'etiti ọtụtụ RSU na OBU.
- Ngalaba n'akụkụ okporo ụzọ (RSU): RSU bụ nkeji kọmpụta edoziri nke edobere n'ebe ziri ezi n'okporo ámá, ebe a na-adọba ụgbọala, na nkwụsịtụ. Ebumnuche ya bụ ijikọ ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya na akụrụngwa, ọ na-enyekwara aka na mpaghara ụgbọ ala. Ọzọkwa, enwere ike iji ya jikọọ ụgbọ ala na RSU ndị ọzọ na-eji ụdị dị iche iche topologies netwọk. Na mgbakwunye, ejirila isi mmalite ike ambient gụnyere ike anyanwụ.
- Trusted Authority (TA): Ọ bụ otu na-achịkwa usoro ọ bụla nke VANETs, na-ahụ na ọ bụ naanị RSU na ụgbọ ala OBU nwere ike ịdebanye aha na imekọrịta ihe. Site n'ịkwado OBU ID na nyochaa ụgbọ ala, ọ na-enye nchekwa. Na mgbakwunye, ọ na-ahụ nzikọrịta ozi na-emerụ ahụ yana omume na-adịghị mma.
A na-eji VANET eme ihe maka nkwukọrịta ụgbọ ala, nke gụnyere nzikọrịta ozi V2V, V2I na V2X.
Nkwukọrịta ụgbọ ala 2
Ikike nke ụgbọ ala ịkọrọ ibe ya na ịgbanwe ozi dị mkpa gbasara mkpọkọ okporo ụzọ, ihe mberede na mmachi ọsọ bụ nke a maara dị ka nzikọrịta ozi ụgbọ ala (IVC).
Nkwukọrịta V2V nwere ike ịmepụta netwọk site na ijikọ ọnụ ọnụ dị iche iche (ụgbọ ala) ọnụ site na iji mesh topology, ma ọ bụ akụkụ ma ọ bụ zuru ezu.
A na-ekewa ha dị ka usoro otu-hop (SIVC) ma ọ bụ multi-hop (MIVC) dabere na ole hops ejiri maka nkwurịta okwu n'etiti ụgbọ ala.
Ọ bụ ezie na enwere ike iji MIVC maka nkwurịta okwu ogologo oge, dị ka nlekota okporo ụzọ, SIVC nwere ike iji maka ngwa dị mkpirikpi dị ka njikọ okporo ụzọ, ACC, wdg.
A na-enye ọtụtụ uru, gụnyere BSD, FCWS, braking mberede akpaaka (AEB), na LDWS, site na nzikọrịta ozi V2V.
Ụgbọ ala 2 Nkwukọrịta akụrụngwa
Ụgbọ ala ndị ahụ nwere ike ịkọrọ ndị RSU site na usoro a maara dị ka nkwurịta okwu okporo ụzọ na ụgbọ ala (RVC). Ọ na-enyere aka ịchọpụta mita ndị na-adọba ụgbọala, igwefoto, akara okporo ụzọ, na akara okporo ụzọ.
Ad hoc, ikuku ikuku na njikọ bidirectional n'etiti ụgbọ ala na akụrụngwa.
Maka nchịkwa na nlekọta nke okporo ụzọ, a na-eji data akụrụngwa arụ ọrụ. A na-eji ha na-agbanwe usoro ọsọ ọsọ dị iche iche nke na-enye ohere ka ụgbọ ala na-ebuli akụ na ụba mmanụ ma jikwaa ọsọ okporo ụzọ.
Enwere ike kewaa usoro RVC n'ime RVC Sparse (SRVC) na RVC Ubiquitous dabere na akụrụngwa (URVC).
Usoro SRVC na-enye naanị ọrụ nkwukọrịta n'ebe ndị na-ekpo ọkụ, dị ka ịchọta ebe a na-adọba ụgbọala ma ọ bụ ọdụ mmanụ ụgbọala, ebe usoro URVC na-enye mkpuchi n'akụkụ ụzọ dum, ọbụlagodi na nnukwu ọsọ.
Iji kwe nkwa mkpuchi netwọkụ, usoro URVC chọrọ nnukwu ego.
Ụgbọ ala 2 Nkwukọrịta niile
Ụgbọ ala ahụ nwere ike jikọọ na ụlọ ọrụ ndị ọzọ site na V2X, gụnyere ndị na-agafe agafe, ihe ndị dị n'akụkụ okporo ụzọ, ngwaọrụ, na Grid (V2P, V2R, na V2D) (V2G).
N'iji ụdị nzirịta ozi a, ndị ọkwọ ụgbọala nwere ike ịzenarị iti ndị ji ụkwụ aga n'ihe ize ndụ, ndị na-agba ịnyịnya, na ndị na-agba ọgba tum tum.
Usoro ịdọ aka ná ntị ndị na-agafe agafe (PCW) nwere ike dọọ onye ọkwọ ụgbọ ala nke onye njem n'akụkụ ụzọ aka ná ntị tupu ọgbaghara jọgburu onwe ya emee ekele nzikọrịta V2X.
Iji zipu onye na-agafe agafe ozi dị mkpa, PCW nwere ike nweta uru nke smartphone Bluetooth ma ọ bụ Nkwukọrịta Ubi Dị nso (NFC).
mmechi
Ọtụtụ teknụzụ a na-eji arụ ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya nwere ike inwe nnukwu mmetụta n'otú ha si arụ ọrụ.
N'ihe kachasị mkpa, ụgbọ ala ahụ na-emepụta map nke gburugburu ya site na iji ọtụtụ ihe mmetụta na-enye ozi gbasara ụzọ gbara ya gburugburu na ụgbọ ala ndị ọzọ na-aga n'ụzọ ya.
A na-enyocha data a site na usoro mmụta igwe gbagwojuru anya, nke na-ewepụta usoro omume maka ụgbọ ala ime. A na-agbanwe ma na-emelite omume ndị a mgbe niile ka sistemụ na-amụtakwu gbasara gburugburu ụgbọ ala.
N'agbanyeghị mbọ niile m na-agba iji gosi gị nkọwa gbasara usoro ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya, enwere ọtụtụ ihe na-eme n'azụ ihe nkiri.
Enwere m olileanya na ị ga-ahụta ihe ọmụma a bara uru ma jiri ya mee ihe.
Nkume a-aza