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Sensors thiab software tau muab tso ua ke hauv cov tsheb uas tsis muaj zog los taug kev, tsav tsheb, thiab ua haujlwm ntau yam tsheb, suav nrog tsheb maus taus, tsheb, tsheb thauj khoom, thiab drones.
Nyob ntawm seb lawv tau tsim los yog tsim li cas, lawv yuav lossis tsis xav tau kev pab tsav tsheb.
Cov tsheb uas muaj kev tswj hwm tag nrho tuaj yeem ua haujlwm nyab xeeb yam tsis muaj tib neeg tsav tsheb. Ib txhia, zoo li Google's Waymo tsheb, tsis tau txawm muaj lub kauj.
Lub tsheb ib nrab autonomous, xws li a Tesla, tuaj yeem ua tiav kev tswj hwm lub tsheb tab sis yuav xav tau tus neeg tsav tsheb los pab yog tias lub kaw lus khiav mus rau qhov tsis ntseeg.
Cov qib sib txawv ntawm tus kheej-automation muaj nyob rau hauv cov tsheb no, los ntawm txoj kab kev taw qhia thiab braking pab kom muaj kev ywj pheej, tus kheej-tsav qauv.
Lub hom phiaj ntawm kev tsav tsheb tsis muaj tsheb yog kom txo cov tsheb khiav tsheb, emissions, thiab kev sib tsoo tus nqi.
Qhov no yog ua tau vim hais tias cov tsheb autonomous muaj kev txawj ntse ntawm kev ua raws li cov kev cai tsheb ntau dua li cov neeg.
Rau kev tsav tsheb du, qee cov ntaub ntawv yog qhov tsim nyog, xws li qhov chaw ntawm lub tsheb lossis ib qho khoom nyob ze, txoj kev luv tshaj plaws thiab nyab xeeb tshaj plaws rau qhov chaw, thiab lub peev xwm ua haujlwm ntawm kev tsav tsheb.
Nws yog ib qho tseem ceeb kom nkag siab tias thaum twg thiab yuav ua li cas thiaj ua tau cov dej num tsim nyog.
Kab lus no yuav hais txog ntau yam hauv av, nrog rau system architecture rau cov tsheb uas siv hluav taws xob, cov khoom siv uas yuav tsum tau muaj, thiab cov tsheb thauj khoom ad hoc networks (VANETs).
Cov khoom tsim nyog yuav tsum muaj rau Autonomous Tsheb
Niaj hnub no lub autonomous tsheb siv ntau yam sensors, nrog rau cov koob yees duab, GPS, inertial ntsuas units (IMUs), sonar, laser illumination nrhiav kom tau thiab ntau yam (lidar), xov tooj cua nrhiav thiab ranging (radar), suab navigation, thiab ranging (sonar), thiab 3D maps.
Ua ke, cov sensors thiab thev naus laus zis tshuaj xyuas cov ntaub ntawv hauv lub sijhawm tiag tiag los tswj lub kauj, acceleration, thiab braking.
Cov radar sensors pab kom taug qab qhov chaw nyob ntawm cov tsheb nyob ib puag ncig. Lub tsheb tau pab nrog ultrasonic sensors thaum nres tsheb.
Ib lub tshuab hu ua lidar tau tsim los ntawm kev siv ob hom sensors. Los ntawm kev xav txog lub teeb pulses tawm ntawm ib puag ncig ntawm lub tsheb, lidar sensors tuaj yeem ntes cov npoo ntawm txoj kev thiab txheeb xyuas cov kab cim.
Cov no kuj ceeb toom rau cov neeg tsav tsheb ntawm cov kev cuam tshuam uas nyob ib sab, xws li lwm lub tsheb, cov neeg taug kev, thiab tsheb kauj vab.
Qhov loj thiab qhov deb ntawm txhua yam nyob ib ncig ntawm lub tsheb yog ntsuas siv lidar technology, uas kuj tsim ib daim ntawv qhia 3D uas tso cai rau lub tsheb saib nws ib puag ncig thiab txheeb xyuas cov kev pheej hmoo.
Txawm hais tias lub sijhawm nruab hnub, txawm tias nws ci lossis tsaus ntuj, nws ua haujlwm zoo heev ntawm kev kaw cov ntaub ntawv hauv ntau hom teeb pom kev zoo.
Lub tsheb siv lub koob yees duab, radar, thiab GPS kav hlau txais xov, ua ke nrog lidar thiab lub koob yees duab, txhawm rau txheeb xyuas nws qhov chaw nyob thiab txheeb xyuas nws qhov chaw.
Cov koob yees duab tshawb xyuas cov neeg taug kev, cov neeg caij tsheb kauj vab, tsheb, thiab lwm yam kev cuam tshuam thaum tseem kuaj pom cov cim tsheb, nyeem cov ntawv qhia kev thiab cov cim, thiab taug qab lwm lub tsheb.
Txawm li cas los xij, lawv tuaj yeem muaj lub sijhawm nyuaj hauv qhov tsaus ntuj lossis ntxoov ntxoo. Lub tsheb uas muaj tus kheej tuaj yeem pom qhov twg nws yuav mus los ntawm kev siv cov lidar, radar, koob yees duab, GPS kav hlau txais xov, thiab ultrasonic sensors los qhia txoj kev nyob rau hauv pem hauv ntej ntawm nws digitally.
High-level System architecture
Qhov tseem ceeb sensors, actuators, hardware, thiab software tau teev nyob rau hauv lub architecture, uas kuj qhia tag nrho cov kev sib txuas lus mechanism los yog raws tu qauv nyob rau hauv AVs.
xaav
Cov theem no suav nrog kev txheeb xyuas AV qhov chaw nyob rau hauv kev sib raug zoo nrog ib puag ncig thiab paub qhov chaw nyob ib puag ncig AV siv ntau yam sensors.
AV siv RADAR, LIDAR, lub koob yees duab, real-time kinetic (RTK), thiab lwm yam sensors ntawm cov kauj ruam no. Cov kev lees paub modules tau txais cov ntaub ntawv los ntawm cov sensors no thiab ua tiav nws tom qab dhau nws.
Feem ntau, AV muaj xws li kev tswj hwm, LDWS, TSR, tsis paub txog kev paub txog kev cuam tshuam (UOR), lub tsheb qhov chaw thiab chaw nyob (VPL), thiab lwm yam.
Cov ntaub ntawv sib xyaw ua ke yog muab rau theem ntawm kev txiav txim siab thiab kev npaj tom qab ua tiav.
Kev Txiav Txim & Kev Npaj
Cov kev txav thiab tus cwj pwm ntawm AV raug txiav txim siab, npaj, thiab tswj ntawm cov kauj ruam no siv cov ntaub ntawv tau txais thaum lub sij hawm xaav.
Cov theem no, uas lub paj hlwb yuav sawv cev, yog qhov kev xaiv ntawm cov khoom xws li kev npaj txoj kev, kev twv ua ntej, kev zam kev cuam tshuam, thiab lwm yam.
Qhov kev xaiv yog raws li cov ntaub ntawv tam sim no thiab keeb kwm siv tau, suav nrog cov ntaub ntawv qhia txog lub sijhawm tiag tiag, cov kev qhia tshwj xeeb, cov qauv, cov ntaub ntawv siv, thiab lwm yam.
Yuav muaj cov ntaub ntawv teev cov ntaub ntawv uas khaws cov ntaub ntawv yuam kev thiab cov ntaub ntawv siv tom qab.
Control
Cov tswj module ua haujlwm / ua haujlwm ntsig txog kev tswj lub cev ntawm AV, xws li lub kauj, braking, accelerating, thiab lwm yam tom qab tau txais cov ntaub ntawv los ntawm kev txiav txim siab thiab kev npaj module.
Chassis
Cov kauj ruam kawg suav nrog kev cuam tshuam nrog cov khoom siv kho tshuab uas txuas rau lub chassis, xws li iav lub cev muaj zog, lub kauj lub cev muaj zog, nres pedal lub cev muaj zog, thiab pedal motors rau lub accelerator thiab nres.
Cov tswj module teeb liab thiab tswj tag nrho cov khoom no.
Tam sim no peb yuav tham txog kev sib txuas lus dav dav ntawm AV ua ntej tham txog kev tsim, kev ua haujlwm, thiab kev siv ntau yam tseem ceeb sensors.
RADAR
Hauv AVs, RADARs yog siv los luam theej duab ib puag ncig los nrhiav thiab nrhiav lub tsheb thiab lwm yam khoom.
RADARs feem ntau ua haujlwm nyob rau hauv ob qho tib si tub rog thiab pej xeem lub hom phiaj, xws li tshav dav hlau lossis cov tshuab huab cua, thiab lawv ua haujlwm hauv millimeter-wave (mm-Wave) spectrum.
Ntau zaus sib txawv, suav nrog 24, 60, 77, thiab 79 GHz, yog siv nyob rau hauv cov tsheb niaj hnub thiab muaj qhov ntsuas ntawm 5 txog 200 m [10].
Los ntawm kev xam cov ToF ntawm lub teeb liab kis tau tus mob thiab rov qab ncha, qhov kev ncua deb ntawm AV thiab cov khoom raug txiav txim.
Hauv AVs, RADARs ntiav cov array ntawm micro-antennas uas tsim kom muaj cov lobes los txhim kho ntau yam kev daws teeb meem thiab ntau lub hom phiaj kev txheeb xyuas. mm-Wave RADAR tuaj yeem txheeb xyuas cov khoom nyob ze ntawm txhua qhov kev taw qhia los ntawm kev siv qhov sib txawv hauv Doppler hloov vim nws qhov kev nkag mus tau ntau dua thiab ntau dua bandwidth.
Txij li thaum mm-Wave radars muaj lub wavelength ntev, lawv muaj peev xwm tiv thaiv kev thaiv thiab tiv thaiv kev ua qias tuaj uas ua rau lawv ua haujlwm hauv nag, daus, huab cua, thiab lub teeb qis.
Tsis tas li ntawd, Doppler hloov pauv tuaj yeem siv los xam qhov txheeb ze tshaj tawm ntawm mm-Wave radars. Vim lawv muaj peev xwm, mm-Wave radars zoo haum rau ntau yam ntawm AV daim ntaub ntawv, nrog rau kev nrhiav kom tau obstacles, thiab cov neeg taug kev thiab lub tsheb paub.
Ultrasonic Sensors
Cov sensors no ua haujlwm nyob rau hauv 20-40 kHz ntau thiab siv ultrasonic tsis. Lub magneto-resistive membrane uas yog siv los ntsuas qhov deb ntawm cov khoom tsim cov nthwv dej.
Los ntawm kev xam lub sij hawm-ntawm-flight (ToF) ntawm lub emission nthwv dej rau lub echoed teeb liab, qhov kev ncua deb yog txiav txim. Qhov ntau yam ntawm ultrasonic sensors yog tsawg dua 3 meters.
Lub sensor tso zis yog rov kho dua txhua 20 ms, uas tiv thaiv nws los ntawm kev ua raws li ITS cov kev xav tau nruj QoS. Cov sensors no muaj cov kab teeb pom kev me me thiab raug qhia.
Yog li ntawd, txhawm rau kom tau txais kev pom tag nrho, yuav tsum muaj ntau lub sensors. Txawm li cas los xij, ntau lub sensors yuav cuam tshuam thiab tuaj yeem ua rau muaj ntau yam tsis raug.
LiDAR
Lub spectra ntawm 905 thiab 1550 nm yog siv hauv LiDAR. Txij li thaum tib neeg lub qhov muag muaj kev cuam tshuam rau cov retinal puas tsuaj los ntawm 905 nm ntau yam, LiDAR tam sim no ua haujlwm hauv 1550 nm band kom txo cov kev puas hlwb.
Txog li 200 meters yog LiDAR qhov ua haujlwm siab tshaj plaws. Solid-state, 2D, thiab 3D LiDAR yog cov sib txawv subcategories ntawm LiDAR.
Ib lub teeb laser ib leeg tau tawg hla ib daim iav uas tig nrawm nrawm hauv 2D LiDAR. Los ntawm kev tso ob peb lub lasers ntawm lub pod, 3D LiDAR tuaj yeem tau txais daim duab 3D ntawm ib puag ncig.
Nws tau raug pom tias txoj kev LiDAR txoj kev txo qis cov tsheb-rau-tus neeg taug kev (V2P) kev sib tsoo hauv ob qho tib si kev sib tshuam thiab tsis yog kev sib tshuam.
Nws ntiav 16-kab, lub sijhawm tiag tiag, suav nrog LiDAR system.
Nws raug pom zoo kom siv qhov sib sib zog nqus auto-encoder dag neural network (DA-ANN), uas ua tiav qhov tseeb ntawm 95% hla ntawm 30 m.
Hauv, nws tau pom tias yuav ua li cas kev txhawb nqa vector tshuab (SVM)-based algorithm ua ke nrog 64-kab 3D LiDAR tuaj yeem txhim kho cov neeg taug kev paub.
Txawm hais tias muaj qhov ntsuas tau zoo dua qub thiab 3D pom kev zoo dua li mm-Wave radar, LiDAR ua haujlwm tsis zoo nyob rau hauv huab cua phem xws li huab cua, daus, thiab nag.
Cov koob yees duab
Nyob ntawm tus ntaus ntawv lub wavelength, lub koob yees duab hauv AVs tuaj yeem yog infrared- lossis pom-teeb-raws li.
Charge-coupled device (CCD) thiab complementary hlau-oxide-semiconductor (CMOS) duab sensors yog siv nyob rau hauv lub koob yees duab (CMOS).
Nyob ntawm lub lens zoo, lub koob yees duab qhov siab tshaj plaws yog nyob ib ncig ntawm 250 m. Peb pawg siv los ntawm cov koob yees duab pom - Liab, Ntsuab, thiab Xiav - yog sib cais los ntawm tib lub wavelength raws li tib neeg lub qhov muag, los yog 400-780 nm (RGB).
Ob lub koob yees duab VIS tau ua ke nrog qhov ntev focal ntev los tsim cov channel tshiab uas muaj qhov tob (D) cov ntaub ntawv, tso cai rau kev tsim lub zeem muag stereoscopic.
Kev pom 3D ntawm thaj chaw ib puag ncig lub tsheb tuaj yeem tau txais ua tsaug rau qhov muaj peev xwm ntawm lub koob yees duab (RGB-D).
Passive sensors uas muaj lub wavelength ntawm 780 nm thiab 1 hli yog siv los ntawm lub koob yees duab infrared (IR). Nyob rau hauv lub ncov illumination, IR sensors nyob rau hauv AVs muab kev pom kev tswj.
Lub koob yees duab no pab AVs nrog kev paub txog cov khoom, kev tswj xyuas sab, kev sib tsoo, thiab BSD. Txawm li cas los xij, hauv huab cua phem, xws li daus, huab cua, thiab hloov lub teeb, lub koob yees duab kev ua tau zoo hloov pauv.
Lub koob yees duab cov txiaj ntsig tseem ceeb yog nws lub peev xwm los sib sau ua ke thiab sau cov kev ntxhib los mos, xim faib, thiab cov duab ntawm ib puag ncig.
Ntiaj teb no navigation Satellite System thiab Ntiaj teb no Positioning System, Inertial Measurement Unit
Lub tshuab no pab AV hauv kev taw qhia los ntawm kev taw qhia nws qhov chaw meej. Ib pawg ntawm cov satellites nyob rau hauv orbit nyob ib ncig ntawm lub ntiaj teb no yog siv los ntawm GNSS los localize.
Lub kaw lus khaws cov ntaub ntawv ntawm AV qhov chaw, ceev, thiab lub sijhawm meej.
Nws ua haujlwm los ntawm kev txheeb xyuas qhov ToF ntawm lub teeb liab tau txais thiab satellite emissions. Lub Ntiaj Teb Positioning System (GPS) kev tswj xyuas feem ntau yog siv kom tau txais AV qhov chaw.
GPS-extracted coordinates tsis yog ib txwm meej, thiab lawv feem ntau ntxiv qhov yuam kev ntawm qhov chaw nrog tus nqi nruab nrab ntawm 3 m thiab tus qauv sib txawv ntawm 1 m.
Hauv cov xwm txheej hauv nroog, kev ua haujlwm tsis zoo ntxiv, nrog kev ua yuam kev ntawm qhov chaw mus txog 20 m, thiab qee qhov xwm txheej hnyav, GPS txoj haujlwm yuam kev yog kwv yees li 100 m.
Tsis tas li ntawd, AVs tuaj yeem ntiav RTK system los txiav txim siab qhov chaw ntawm lub tsheb.
Hauv AVs, txoj hauj lwm thiab kev taw qhia ntawm lub tsheb kuj tuaj yeem txiav txim siab siv qhov tuag reckoning (DR) thiab txoj hauj lwm inertial.
Sensor Fusion
Rau kev tswj hwm lub tsheb kom zoo thiab kev nyab xeeb, AVs yuav tsum tau txais qhov tseeb, kev paub txog lub sijhawm ntawm qhov chaw, xwm txheej, thiab lwm yam tsheb xws li qhov hnyav, ruaj khov, tshaj tawm, thiab lwm yam.
Cov ntaub ntawv no yuav tsum tau sau los ntawm AVs siv ntau yam sensors.
Los ntawm kev sib koom ua ke cov ntaub ntawv tau los ntawm ntau lub sensors, cov txheej txheem sensor fusion yog siv los tsim cov ntaub ntawv sib txuas.
Txoj kev tso cai rau cov synthesis ntawm unprocessed cov ntaub ntawv tau los ntawm complementary qhov chaw.
Raws li qhov tshwm sim, sensor fusion ua rau AV kom nkag siab nws qhov chaw nyob ib puag ncig los ntawm kev sib koom ua ke tag nrho cov ntaub ntawv muaj txiaj ntsig tau sau los ntawm ntau lub sensors.
Ntau hom algorithms, suav nrog Kalman lim thiab Bayesian lim, yog siv los ua cov txheej txheem fusion hauv AVs.
Vim tias nws yog siv rau hauv ntau daim ntawv thov, suav nrog RADAR taug qab, satellite navigation systems, thiab optical odometry, Kalman lim tau pom tias yog ib qho tseem ceeb rau lub tsheb ua haujlwm autonomously.
Tsheb Ad-Hoc Networks (VANETs)
VANETs yog ib qho tshiab subclass ntawm mobile ad hoc tes hauj lwm uas muaj peev xwm spontaneously tsim ib tug network ntawm mobile pab kiag li lawm / tsheb. Tsheb-rau-tsheb (V2V) thiab tsheb-rau-infrastructure (V2I) kev sib txuas lus nrog VANETs.
Lub hom phiaj tseem ceeb ntawm cov thev naus laus zis no yog txhawm rau txhim kho kev nyab xeeb; Piv txwv li, nyob rau hauv cov xwm txheej txaus ntshai xws li kev sib tsoo thiab tsheb sib tsoo, tsheb tuaj yeem cuam tshuam nrog ib leeg thiab lub network los xa cov ntaub ntawv tseem ceeb.
Cov hauv qab no yog cov khoom tseem ceeb ntawm VANET technology:
- OBU (on-board unit): Nws yog GPS-raws li kev taug qab qhov system tso rau hauv txhua lub tsheb uas tso cai rau lawv sib cuam tshuam nrog ib leeg thiab nrog cov chav nyob (RSU). Lub OBU tau teeb tsa nrog ntau yam khoom siv hluav taws xob, suav nrog cov khoom siv hais kom ua (RCP), cov khoom siv sensor, thiab neeg siv cuam tshuam, kom tau txais cov ntaub ntawv tseem ceeb. Nws lub hom phiaj tseem ceeb yog siv lub wireless network sib txuas lus ntawm ntau RSUs thiab OBUs.
- Roadside Unit (RSU): RSUs yog cov khoos phis tawj ruaj khov uas tau muab tso rau ntawm cov ntsiab lus meej ntawm txoj kev, chaw nres tsheb, thiab kev sib tshuam. Nws lub hom phiaj tseem ceeb yog txhawm rau txuas cov tsheb uas muaj tus kheej mus rau cov txheej txheem, thiab nws kuj tseem pab nrog tsheb hauv zos. Tsis tas li ntawd, nws tuaj yeem siv los txuas lub tsheb mus rau lwm tus RSUs siv ntau yam network topologies. Tsis tas li ntawd, lawv tau khiav ntawm cov khoom siv hluav taws xob ambient nrog rau lub hnub ci zog.
- Trusted Authority (TA): Nws yog lub cev uas tswj hwm txhua kauj ruam ntawm VANETs txheej txheem, kom ntseeg tau tias tsuas yog RSUs thiab tsheb OBUs raug cai tuaj yeem sau npe thiab sib cuam tshuam. Los ntawm kev lees paub OBU ID thiab kev lees paub lub tsheb, nws muaj kev ruaj ntseg. Tsis tas li ntawd, nws pom kev sib txuas lus tsis zoo thiab tus cwj pwm txawv.
VANETs yog siv rau kev sib txuas lus tsheb, uas suav nrog V2V, V2I, thiab V2X kev sib txuas lus.
Tsheb 2 Tsheb Sib Txuas Lus
Lub peev xwm rau tsheb sib tham nrog ib leeg thiab sib pauv cov ntaub ntawv tseem ceeb hais txog kev tsheb sib tsoo, kev sib tsoo, thiab kev txwv ceev yog hu ua inter-tsheb sib txuas lus (IVC).
V2V kev sib txuas lus tuaj yeem tsim tau lub network los ntawm kev koom nrog ntau cov nodes (Tsheb) ua ke siv lub mesh topology, ib nrab lossis tag nrho.
Lawv tau categorized li single-hop (SIVC) lossis multi-hop (MIVC) systems nyob ntawm seb muaj pes tsawg hops siv rau kev sib txuas lus hauv tsheb.
Thaum MIVC tuaj yeem siv tau rau kev sib txuas lus ntev, xws li kev saib xyuas tsheb, SIVC tuaj yeem siv rau kev siv luv luv xws li txoj kab sib txuas, ACC, thiab lwm yam.
Ntau cov txiaj ntsig, suav nrog BSD, FCWS, automated Emergency braking (AEB), thiab LDWS, tau muab los ntawm V2V kev sib txuas lus.
Tsheb 2 Infrastructure Communication
Lub tsheb tuaj yeem sib txuas lus nrog RSUs los ntawm cov txheej txheem hu ua txoj kev sib txuas lus rau tsheb (RVC). Nws pab txhawm rau txheeb xyuas cov chaw nres tsheb, cov koob yees duab, cov cim kab, thiab cov cim tsheb.
Ad hoc, wireless, thiab bidirectional kev sib txuas ntawm lub tsheb thiab cov infrastructure.
Rau kev tswj hwm thiab kev saib xyuas kev khiav tsheb, cov ntaub ntawv tsim kho vaj tse yog ua haujlwm. Lawv tau siv los kho ntau yam kev ntsuas ceev uas tso cai rau lub tsheb kom ua kom muaj kev lag luam roj thiab tswj kev khiav tsheb.
Cov txheej txheem RVC tuaj yeem muab cais ua Sparse RVC (SRVC) thiab Ubiquitous RVC nyob ntawm cov txheej txheem (URVC).
SRVC system tsuas yog muab kev pabcuam kev sib txuas lus ntawm hotspots, xws li nrhiav chaw qhib chaw nres tsheb lossis chaw nres tsheb roj, qhov chaw URVC muaj kev pabcuam raws tag nrho txoj kev, txawm tias muaj kev kub ceev.
Txhawm rau lav qhov kev pabcuam network, URVC system xav tau kev nqis peev loj.
Tsheb 2 Txhua Yam Kev Sib Txuas Lus
Lub tsheb tuaj yeem txuas nrog lwm qhov chaw ntawm V2X, suav nrog cov neeg taug kev, cov khoom siv hauv kev, cov khoom siv, thiab daim phiaj (V2P, V2R, thiab V2D) (V2G).
Siv cov kev sib txuas lus zoo li no, cov neeg tsav tsheb tuaj yeem zam kev cuam tshuam rau cov neeg taug kev, cov neeg caij tsheb kauj vab, thiab cov neeg caij maus taus.
Lub Pedestrian Collision Warning (PCW) tuaj yeem ceeb toom tus neeg tsav tsheb ntawm tus neeg caij tsheb ntawm txoj kev ua ntej kev sib tsoo muaj kev puas tsuaj tshwm sim ua tsaug rau V2X kev sib txuas lus.
Txhawm rau xa cov lus tseem ceeb rau cov neeg taug kev, PCW tuaj yeem ua kom zoo dua ntawm lub xov tooj smartphone's Bluetooth lossis Near Field Communication (NFC).
xaus
Ntau cov thev naus laus zis tau siv los tsim cov tsheb tsis muaj zog tuaj yeem muaj kev cuam tshuam loj rau lawv txoj haujlwm.
Ntawm nws qhov yooj yim tshaj plaws, lub tsheb tsim daim ntawv qhia ntawm nws qhov chaw nyob ib puag ncig siv ib qho ntawm cov sensors uas muab cov ntaub ntawv hais txog txoj kev ncig nws thiab lwm lub tsheb hauv nws txoj kev.
Cov ntaub ntawv no yog tom qab ntawd txheeb xyuas los ntawm kev siv tshuab-kev kawm nyuaj, uas tsim cov txheej txheem ua haujlwm rau lub tsheb kom ua tiav. Cov cwj pwm no tsis tu ncua thiab hloov kho raws li lub kaw lus kawm paub ntau ntxiv txog lub tsheb nyob ib puag ncig.
Txawm hais tias kuv qhov kev siv zog zoo tshaj plaws los nthuav qhia koj nrog cov ntsiab lus ntawm kev tswj hwm kev tswj hwm lub tsheb sib xyaw ua ke, muaj ntau yam ntxiv mus tom qab.
Kuv vam tias koj yuav pom qhov kev paub no muaj txiaj ntsig thiab siv nws.
Sau ntawv cia Ncua